[发明专利]高精地图三维数据处理方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种三维数据处理方法，包括：

获取图像拍摄装置拍摄的第一图像帧；

将所述第一图像帧中的第一元素与具有三维信息的地图建立关联关系，所述具有三维信息的地图是根据三维数据采集设备采集的三维数据生成的，所述三维数据采集设备与所述图像拍摄装置处于设定的相对位置；

根据所述关联关系，确定所述第一元素的三维位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述第一图像帧中的第一元素与具有三维信息的地图建立关联关系，包括：

根据所述地图中的三维点的三维坐标以及所述设定的相对位置，在所述第一图像帧中确定与所述三维点对应的第一二维点的二维坐标；

根据所述与所述三维点对应的第一二维点的二维坐标和所述三维点的三维坐标，确定所述第一元素所包括的关键点的三维坐标；

将所述关键点的三维坐标，作为所述关联关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述与所述三维点对应的第一二维点的二维坐标和所述三维点的三维坐标，确定所述第一元素所包括的关键点的三维坐标，包括：

在所述关键点与所述第一二维点重叠的情况下，将所述三维点的三维坐标作为所述关键点的三维坐标；

在所述关键点不与所述第一二维点重叠的情况下，根据所述第一二维点的二维坐标、所述关键点与所述第一二维点的相对位置和所述三维点的三维坐标，确定所述关键点的三维坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，在所述第一元素为平面元素的情况下，所述根据所述第一二维点的二维坐标、所述关键点与所述第一二维点的相对位置和所述三维点的三维坐标，确定所述关键点的三维坐标，包括：

在所述地图中，确定经过所述三维点且平行于所述平面元素的第一平面；

确定所述关键点反投影至三维空间的直线；

将所述第一平面与所述直线的交点的三维坐标，作为所述关键点的三维坐标。

5.根据权利要求2-4中任意一项所述的方法，其中，所述根据所述地图中的三维点的三维坐标以及所述设定的相对位置，在所述第一图像帧中确定与所述三维点对应的第一二维点的二维坐标，包括：

在所述地图中，确定所述图像拍摄装置所在位置的设定范围的第二平面；

根据所述图像拍摄装置的位姿信息、所述第二平面在三维空间的方程、所述图像拍摄装置的内参、所述第一元素的在所述第一图像帧的像素平面中的像素坐标，将所述第二平面内的三维点，投影至所述第一图像帧的像素平面，得到所述第一二维点的二维坐标。

6.根据权利要求2-5中任意一项所述的方法，所述方法还包括：

将所述三维点投影至所述图像帧的像素平面，得到第二二维点；

根据所述第二二维点和所述第一二维点的位置差异，确定第一误差；

根据所述第一误差，对所述第一元素的三维位置进行调整。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述第二二维点和所述第一二维点，确定第一误差，包括：

根据所述图像拍摄装置的位姿、图像拍摄装置的内参、所述第二二维点的二维坐标、尺度数据，计算所述第一误差。

8.根据权利要求6或7中任意一项所述的方法，在所述第一元素为平面元素的情况下，所述方法还包括：

根据所述第一元素所包括的关键点的三维坐标，以及所述第一元素在所述地图中对应的三维平面中的任意一点的三维坐标，确定所述关键点的三维坐标和所述任意一点的三维坐标的连线；

确定所述连线与所述三维平面的共面程度；

根据所述共面程度，确定第二误差；

根据所述第二误差，对所述第一元素的三维坐标进行调整。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述根据所述第二误差，对所述第一元素的三维坐标进行调整，包括：

根据所述第一误差和所述第二误差，计算总误差；

根据所述总误差，对所述第一元素的三维位置进行调整。