[发明专利]高精地图点云位姿优化方法、装置、设备及介质

说明书

本公开提供了高精地图点云位姿优化方法、装置、设备及介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及高精地图技术领域。具体技术方案为：获取目标环境对应的至少一个点云对中每帧点云的第一位姿；点云对包括目标环境对应的多帧点云中相邻的两帧点云；获取每个点云对中两帧点云之间的相对位姿；相对位姿是里程计模块估计出的；根据第一位姿和相对位姿，对至少一个点云对的位姿轨迹进行优化，得到每帧点云的第二位姿。本公开的技术方案可使位姿轨迹更加平滑，克服GNSS信号较弱或缺失对位姿的影响。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及高精地图技术领域，具体涉及一种高精地图点云位姿优化方法、装置、设备及介质。

背景技术

高精地图也称高精度地图，是自动驾驶汽车使用。高精地图，拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息，可以帮助汽车预知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，更好地规避潜在的风险。大规模的室外场景建图，一般需要依赖于GNSS(GlobalNavigation Satellite System，全球导航卫星系统)获得初始的全局位姿，然后进行回环检测、点云配准融合等。但在立交桥、林荫路等场景GNSS信号容易丢失或者信号较弱，导致初始的位姿轨迹漂移、不平滑，导致后续的点云融合失败率较高。

发明内容

本公开提供了一种高精地图点云位姿优化方法、装置、设备及介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种点云位姿优化方法，包括：

获取目标环境对应的至少一个点云对中每帧点云的第一位姿；所述点云对包括目标环境对应的多帧点云中相邻的两帧点云；

获取每个点云对中两帧点云之间的相对位姿；相对位姿是里程计模块估计出的；

根据上述第一位姿和相对位姿，对至少一个点云对的位姿轨迹进行优化，得到每帧点云的第二位姿。

根据本公开的第二方面，提供了一种点云位姿优化装置，包括：

位姿获取模块，用于获取目标环境对应的至少一个点云对中每帧点云的第一位姿；点云对包括目标环境对应的多帧点云中相邻的两帧点云；

相对位姿获取模块，用于获取每个点云对中两帧点云之间的相对位姿；相对位姿是里程计模块估计出的；

第一优化模块，用于根据上述第一位姿和相对位姿，对至少一个点云对的位姿轨迹进行优化，得到每帧点云的第二位姿。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开任一实施例提供的点云位姿优化方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例提供的点云位姿优化方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现本公开任一实施例提供的点云位姿优化方法。

本公开的技术方案可至少实现如下有益效果：

本公开的技术方案基于里程计估计的相对位姿对点云的位姿轨迹进行优化，可减少对GNSS信号的依赖，使位姿轨迹更加平滑，以克服GNSS信号较弱或缺失对位姿的影响，进而提高点云配准融合的成功率，有利于精确的构建大规模室外场景的高精度地图。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：