[发明专利]一种弹性减振足杆

说明书

本发明涉及了一种弹性减振足杆，所述一种弹性减振足杆包括足杆、足杆安装座和弹性元件。所述弹性元件套装在足杆上，所述足杆穿设于足杆安装座，足杆安装座固接在足杆上方。当足杆受到轴向冲击时，弹性元件受压，使得足杆安装座相对于足杆高度下降，当冲击消失时，弹性元件便会返还至初始状态。本发明通过制作弹性元件减振足杆有效缓解了多足轮机器人的足杆冲击力，本发明结构简单，安全可靠。

技术领域

本发明涉及到足式机器人领域，尤其是涉及一种多足轮机器人。

背景技术

在进行救援、运输，探险等作业时，足式机器人往往会出现速度慢、控制复杂、振动幅度大等问题，会影响到机器人的工作效率，因此需要一种控制简单、振动幅度较小的多足轮机器人。

发明内容

本发明针对现有技术不足，提供一种弹性减振足杆，将减振足杆装配到多足轮机构中，即可供多足轮机器人减振。

本发明是通过如下技术方案来实现的，一种弹性减振足杆，其特征在于，包括足杆、足杆安装座和弹性元件，所述足杆穿设于所述足杆安装座；所述足杆安装座固接在所述足杆上方；所述弹性元件套装在足杆上。

本发明通过依次将弹性元件、足杆安装座套装在足杆上，将减振足杆装配到多足轮机构中，即可用于多足轮机器人的减振试验。根据试验情况调整弹性元件的高度，可使多足轮机器人获得更好的减振性能。

作为优化，足杆上有固定弹性元件的装置或结构。本优化方案中弹性元件从一端套装到足杆上，另一端通过装置或结构可以使弹性元件实现轴向固定，结构简单，便于生产。

作为优化，足杆安装座一端为圆柱，另一端带有安装孔。安装孔是为了与足杆进行固接。

作为优化，弹性元件包括压簧、碟片弹簧和橡胶套。三种弹性元件供多足轮机器人选择，分别适应不同的工作环境。

作为优化，碟片弹簧内径和外径之间有斜度，中间有安装孔。碟片弹簧通过安装孔套装在足杆上，当足杆受到轴向冲击力时，碟片弹簧会受轴向压缩产生变形，当冲击力消失时，碟片弹簧会返还到初始状态，进而对足杆产生减振作用。

作为优化，相邻碟片弹簧安装时内径或外径相重合。采用这种相对排列方式可以使碟片弹簧充分发挥减振性能。

作为优化，橡胶套中间有安装孔。所述橡胶套套装在足杆上，利用橡胶材料特性实现足杆减振。

作为优化，压簧套装在足杆上。压簧受力压缩使得足杆产生减振作用。

本发明的有益效果是：结构简单，制造成本低，通过足杆受轴向力使弹性元件压缩，实现受力减振，减振性能还可以通过增减弹性元件的高度来进行调节，以此来适应不同类型机器人的需要。在多足轮机器人行走过程中，能够有效缓解足杆的冲击力。

附图说明

图1为本发明：压簧式减振足杆剖视图。

图2为本发明：碟片弹簧式减振足杆剖视图。

图3为本发明：橡胶套式减振足杆剖视图。

图4为本发明：气压式减振足杆剖视图。

图5为本发明：弹性减振足杆立体图。

图6为本发明，足杆安装座主视图和左视图。

图7为本发明，足杆示意图。

图8为本发明，碟片弹簧主视图和左视图。

如图1中所示：1.1、足杆，1.2、足杆安装座，1.3、压簧。

如图2中所示：2.1、碟片弹簧。

如图3中所示：3.1、橡胶套。