[发明专利]一种高速公路自动变道方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种高速公路自动变道方法，其特征在于，包括以下步骤：

基于左前方车辆的车速和距离，判断是否进行左变道；

当满足进行左变道的条件时，获得变道指令；

当不满足进行左变道的条件时，基于右前方车辆的车速和距离，判断是否进行右变道；

当满足进行右变道的条件时，获得变道指令；

基于获得的所述变道指令，自动执行对应的变道操作；

在所述基于左前方车辆的车速和距离的步骤后，还包括以下步骤：

基于左侧方是否有车辆并行，再判断是否进行左变道；

基于左后方车辆的速度和本车速度表，再判断是否进行左变道；

本车速度表以本车速度为基准，使本车速度的数值等于理想跟车距离值，依据左后方车辆的速度，使期望跟车距离=理想跟车距离+(本车速度值-左后方车辆速度值)，计算期望跟车距离；

获取左后方车辆的车速和距离，计算当前车辆的可运动时间，根据可运动时间、当前车辆的车速和左后方车辆车速的速度差，使可运动时间×速度差，计算得到实际跟车距离；

再使实际跟车距离与期望跟车距离比较。

2.根据权利要求1所述的一种高速公路自动变道方法，其特征在于，在所述基于右前方车辆的车速和距离的步骤后，还包括以下步骤：

基于右侧方是否有车辆并行，再判断是否进行右变道。

3.根据权利要求1所述的一种高速公路自动变道方法，其特征在于，在所述基于右前方车辆的车速和距离的步骤后，还包括以下步骤：

基于右后方车辆的速度和本车速度表，再判断是否进行右变道。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的一种高速公路自动变道方法，其特征在于，所述获得变道指令的步骤前，还包括以下步骤：

统计满足变道的条件是否保持预设的时间阈值；

当满足变道的条件保持所述时间阈值时，获得变道指令。

5.一种高速公路自动变道装置，其特征在于，包括：

左变道模块，用于基于左前方车辆的车速和距离、基于左侧方是否有车辆并行、左后方车辆的速度和本车速度表，本车速度表以本车速度为基准，使本车速度的数值等于理想跟车距离值，依据左后方车辆的速度，使期望跟车距离=理想跟车距离+(本车速度值-左后方车辆速度值)，计算期望跟车距离；获取左后方车辆的车速和距离，计算当前车辆的可运动时间，根据可运动时间、当前车辆的车速和左后方车辆车速的速度差，使可运动时间×速度差，计算得到实际跟车距离；再使实际跟车距离与期望跟车距离比较，判断是否进行左变道，当满足进行左变道的条件时，获得变道指令；

右变道模块，用于在不满足进行左变道的条件时，基于右前方车辆的车速和距离，判断是否进行右变道，当满足进行右变道的条件时，获得变道指令；

执行模块，用于基于获得的所述变道指令，自动执行对应的变道操作。

6.根据权利要求5所述的一种高速公路自动变道装置，其特征在于，还包括：

保持模块，用于统计满足变道的条件是否保持预设的时间阈值，当满足变道的条件保持所述时间阈值时，获得变道指令。

7.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1-4任意一项所述方法的步骤。

8.一种存储介质，其特征在于，存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4任意一项所述方法的步骤。