[发明专利]激光雷达及其测量目标反射率的方法和系统

权利要求书

1.一种激光雷达测量目标反射率的方法，所述激光雷达包括探测器，其特征在于，所述方法包括：

分别获取所述探测器接收探测光束被至少一个目标反射的回波后输出的至少一个回波脉冲信号和回波能量信号；所述回波能量信号适于表示所述探测器在探测窗口内接收到的所有回波能量；

根据所述至少一个回波脉冲信号确定所述至少一个目标反射回波的能量在所述回波能量信号中的占比，得到至少一个目标的反射率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个回波脉冲信号确定所述至少一个目标反射回波的能量在所述回波能量信号中的占比，得到至少一个目标的反射率，包括：

分别采集所述至少一个回波脉冲信号和所述回波能量信号对应的信号特征，得到对应的脉冲信号特征和能量信号特征；

根据所述脉冲信号特征确定所述探测器接收到的回波的类型为单目标反射回波还是多目标反射回波；

当确定所述探测器接收到的回波为单目标反射回波时，根据所述能量信号特征，确定所述单目标的反射率；

当确定所述探测器接收到的回波为多目标反射回波时，分别根据各目标反射回波的能量在所述回波能量信号中的占比，分别得到各目标的反射率。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述脉冲信号特征确定所述探测器接收到的回波的类型为单目标反射回波还是多目标反射回波，包括：

确定所述至少一个回波脉冲信号中符合发射脉冲组的编码的脉冲组数量；

根据所述脉冲组的数量，确定所述探测器接收到的回波的类型为单目标反射回波还是多目标反射回波。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据所述脉冲组的数量，确定所述探测器接收到的回波的类型为单目标反射回波还是多目标反射回波之前，还包括：

选择所述至少一个回波脉冲信号中包含的幅度超过预设幅度阈值的回波脉冲。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当确定所述探测器接收到的回波为多目标反射回波时，分别根据各目标反射回波的能量在所述回波能量信号中的占比，分别得到各目标的反射率，包括：

根据所述脉冲信号特征，获取各目标对应的反射回波的回波信号特征及其总和；

将所述各目标的回波信号特征在总和中的占比，作为各目标反射回波的能量在所述回波能量信号中的占比。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述各目标对应的反射回波信号的回波信号特征包括以下至少一种：

脉冲峰值、脉冲前沿斜率、脉冲后沿斜率、脉冲阈值脉宽、脉冲覆盖面积。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述探测器接收探测光束被至少一个目标反射的回波后输出的回波能量信号包括：

获取所述探测器接收环境光输出的环境光能量信号；

将所述探测器在探测窗口内接收到的能量信号与环境光能量信号之差作为回波能量信号。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据回波电信号幅度随时间的积分确定所述回波能量信号。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述回波电信号为光电流、光电压、探测光子数中的至少一种。

10.一种激光雷达测量目标反射率的测量装置，所述激光雷达包括探测器，其特征在于，所述测量装置包括：

第一信号获取单元，适于获取所述探测器接收探测光束被至少一个目标反射的回波后输出的至少一个回波脉冲信号；

第二信号获取单元，适于获取所述探测器接收探测光束被至少一个目标反射的回波后输出的回波能量信号；所述回波能量信号适于表示所述探测器在探测窗口内接收到的所有回波能量；

处理单元，适于根据所述至少一个回波脉冲信号确定所述至少一个目标反射回波的能量在所述回波能量信号中的占比，得到至少一个目标的反射率。