[发明专利]一种基于场景上下文的车道线类型判别方法

权利要求书

1.一种基于场景上下文的车道线类型判别方法，其特征在于，包括以下步骤:

步骤一、识别当前帧的车道线类型，获取当前帧识别的各种车道线类型的置信度；

步骤二、基于环境上下文建立概率加权模型，获取各种车道线类型的最终识别置信度。

2.根据权利要求1所述的基于场景上下文的车道线类型判别方法，其特征在于，所述步骤二具体为：获取前后若干帧的视频流中出现与当前帧判断的车道线类型相同结果的次数占比，与当前帧结果的置信度加权平均，得到最终识别置信度。

3.根据权利要求2所述的基于场景上下文的车道线类型判别方法，其特征在于，当前帧的前后帧数均为N，N∈(20，50)。

4.根据权利要求3所述的基于场景上下文的车道线类型判别方法，其特征在于，把第i帧的原始识别结果用Fi代表，该帧的置信度用P(Fi)表示,

第i帧车道线类型识别结果Ri为

P(Ri)＝a1*P(Fi)+a2*G(Fi，N)/(2N+1),

其中函数G(Fi，N)代表当前i帧前后各N帧中识别结果是Fi的个数；a1,a2为概率加权系数，a1＝0.5,a2＝0.5。

5.根据权利要求1所述的基于场景上下文的车道线类型判别方法，其特征在于，

所述步骤一包括车道线的检测以及车道线的分类，采用一种检测模型,在得出车道线位置信息后把定位到的车道线放入分类模型，得出车道线的分类结果。

6.根据权利要求5所述的基于场景上下文的车道线类型判别方法，其特征在于，分类结果的类型包括白色、黄色、实线、虚线、双实线、导流线。