[发明专利]一种车辆逆行检测方法和装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆逆行检测方法，其特征在于：包括以下步骤：

获取检测区域内的道路图像，基于神经网络模型确定检测区域内车道为前向车道的概率；

获取检测区域内的若干运动的车辆的图像，基于神经网络模型确定若干车辆的逆向行驶概率；

根据车道为前向车道的概率和若干车辆的逆向行驶概率，确定若干车辆是否存在逆向行驶行为。

2.根据权利要求1所述的一种车辆逆行检测方法，其特征在于：

获取检测区域内的道路图像，和获取检测区域内的若干运动的车辆的图像的方法为：

对检测区域内的道路信息进行移动式采集并在移动的同时生成图像。

3.根据权利要求2所述的一种车辆逆行检测方法，其特征在于：

确定检测区域内车道为前向车道的方法包括以下步骤：

确定进行移动式采集的设备所在车道为前向车道；

判断道路图像中的车道线是否为虚线，若是，则确定该车道线两侧的车道为前向车道。

4.根据权利要求2所述的一种车辆逆行检测方法，其特征在于：

确定若干车辆的逆向行驶概率的方法包括：通过运动目标检测算法得到运动目标图，记为M，把当前帧里检测到的所有目标车辆的包围框记为Cn，其中n为1，2，3…；

由此可得运动的车辆On，On＝M☉Cn，

其中☉为包围框在图像上的抠图操作；

将得到的运动车辆图像输入到训练好的逆行检测模型中，得到车辆的逆向行驶概率。

5.根据权利要求1-4任一所述的一种车辆逆行检测方法，其特征在于：

确定若干车辆是否存在逆向行驶行为，包括确定若干车辆中某一目标车辆存在逆向行驶行为的概率，根据目标车辆逆向行驶的概率确定该目标车辆是否存在逆向行驶行为。

6.根据权利要求5所述的一种车辆逆行检测方法，其特征在于：

确定目标车辆存在逆向行驶行为的概率由式(一)得到：

式(一)：

其中，P(R)为车道线为虚线的概率，P(D)为目标车辆朝向为逆向的概率，P(D_n’)为目标车辆所在车道上除目标车辆外第n辆车辆朝向为逆向的概率；a₁为车道线为虚线的概率的加权系数，a₂为目标车辆朝向为逆向的概率的加权系数。

7.根据权利要求2所述的一种车辆逆行检测方法，其特征在于，

对检测区域内的道路信息进行移动式采集并在移动的同时生成图像之后还包括以下步骤：对检测区域内的道路图像进行场景语义分割。

8.一种车辆逆行检测装置，其特征在于，包括：

数据采集模块，用于对道路信息进行移动式采集并在移动的同时生成数据；

第一确定模块，用于基于道路信息的数据，确定车道为前向车道的概率；

第二确定模块，用于基于道路信息的数据，确定车辆为逆向行驶的概率；

第三确定模块，用于基于车道为前向车道的概率和车辆为逆向行驶的概率确定车辆是否存在逆向行驶行为。

9.根据权利要求8所述的一种车辆逆行检测装置，其特征在于，

所述数据采集模块包括：

移动单元，用于在道路上移动；

摄像单元，与移动单元连接，用于对视野内车辆及车道线的图像采集。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一项所述的车辆逆行检测方法的步骤。