[发明专利]神经导航辅助方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供一种神经导航辅助方法、装置、电子设备及存储介质，其中，神经导航辅助方法包括：获取第一目标特征点集合，该第一目标特征点为位于面部的特征点集合；获取第二目标特征点集合，该第二目标特征点为位于立体模型中的特征点集合；对第一候选特征点与第二候选特征点进行配准，得到第一配准结果值，第一候选特征点为第一目标特征点集合中的特征点，第二候选特征点为第二目标特征点集合中的特征点，第一候选特征点和第二候选特征点的特征类型相同；调整神经导航辅助设备的移动位置，直至满足第一配准结果值。采用本方法，能够提高神经导航辅助精确度。

技术领域

本发明涉及机器视觉技术领域，尤其涉及一种神经导航辅助方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着机器视觉的发展，其应用到了众多领域，例如，医学领域，可以利用机器视觉完成目标位置的准确定位，例如，应用于神经导航，神经导航是指利用计算机辅助技术，辅助医生快速确定病灶位置的技术。

现有技术中，神经导航往往通过佩戴外部设备，使用探针工具在患者面部标记，存在精确度低的问题。

发明内容

本发明提供一种神经导航辅助方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中神经导航辅助精确度低的缺陷，实现提高神经导航辅助精确度的目的。

本发明提供一种神经导航辅助方法，包括：获取第一目标特征点集合，所述第一目标特征点集合包括至少一个第一目标特征点，所述第一目标特征点为位于面部的特征点集合；获取第二目标特征点集合，所述第二目标特征点集合包括至少一个第二目标特征点，所述第二目标特征点为位于立体模型中的特征点集合；对第一候选特征点与第二候选特征点进行配准，得到第一配准结果值，所述第一候选特征点为所述第一目标特征点集合中的特征点，所述第二候选特征点为所述第二目标特征点集合中的特征点，所述第一候选特征点和第二候选特征点的特征类型相同；调整神经导航辅助设备的移动位置，直至满足所述第一配准结果值。

根据本发明提供的一种神经导航辅助方法，所述方法还包括：在所述第一配准结果值大于误差阈值的情况下，在所述立体模型中，以所述第二候选特征点为中心，基于区域外扩半径，得到目标区域；获取所述目标区域中的特征点集合；利用所述特征点集合中的第三候选特征点与所述第一候选特征点进行配准，得到第二配准结果值；在所述第二配准结果值大于所述第一配准结果值的情况下，利用所述第三候选特征点替换所述第二候选特征点。

根据本发明提供的一种神经导航辅助方法，所述方法还包括：获取目标图像序列，所述目标图像序列中包括至少一个目标图像，所述目标图像中包括所述第一目标特征点集合；在所述目标图像序列中，获取候选目标图像与前向图像之间特征点的第一距离，以及，获取候选目标图像与后向图像之间特征点的第二距离；在各个所述第一距离大于或等于第一距离阈值，且各个所述第二距离大于或等于第二距离阈值的情况下，更新获取到的所述第一目标特征点集合。

根据本发明提供的一种神经导航辅助方法，所述获取第二目标特征点集合包括：获取医学图像；将所述医学图像进行三维重建处理，得到所述医学图像对应的三维模型；根据所述特征类型，在所述三维模型中，获取所述第二目标特征点集合。

根据本发明提供的一种神经导航辅助方法，所述获取第一目标特征点集合包括：获取初始图像，所述初始图像中包括目标对象；获取所述目标对象中的初始特征点集合；在像素坐标系下，对所述初始特征点集合中的各个初始特征点进行坐标确定，得到中间特征点集合；对所述中间特征点集合中的各个中间特征点进行坐标系转换，得到所述第一目标特征点集合，所述第一目标特征点集合中的各个目标特征点的坐标为在相机坐标系下的坐标。

根据本发明提供的一种神经导航辅助方法，所述方法还包括：在所述相机坐标系下，获取图像获取设备的标定参数集合；在所述标定参数集合中，利用候选标定参数对所述初始图像的坐标进行校正，得到中间图像；对所述中间图像进行坐标系转换，得到目标图像；所述目标图像的坐标为像素坐标系下的坐标。