[发明专利]一种包含伺服传动链的机械机构谐振频率预测方法

权利要求书

1.一种包含伺服传动的机械机构谐振频率预测方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1)建立机械机构结构件的有限元模型；

步骤2)结合机械原理对有限元模型所需的传动链部件参数进行简化计算；

步骤3)根据步骤2)的参数计算结果，在有限元模型中将各参数按照实际机械机构安装形式等效成弹簧、惯性、方程单元；

步骤4)在有限元模型中施加边界条件，并施加单位力矩，计算得到模型电动机转子频率响应曲线，由此得到机械机构的谐振频率。

2.根据权利要求1所述的一种包含伺服传动的机械机构谐振频率预测方法，其特征在于，步骤2)中的传动链部件参数包括刚度、转动惯量、质量、减速比。

3.根据权利要求2所述的一种包含伺服传动的机械机构谐振频率预测方法，其特征在于，步骤2)中，简化计算的具体方式为：

将电动机、轴承简化为惯性、刚度单元；将减速器、丝杠简化为惯性、自由度方程、弹簧单元；

在传动部件相应位置建立局部坐标系，按照各部件连接关系建立相应单元并施加约束；其中，传动部件按照运动方向释放相应自由度约束。

4.根据权利要求3所述的一种包含伺服传动的机械机构谐振频率预测方法，其特征在于，步骤4)的具体方式为：

在有限元模型中按照实际测试情况修改边界条件，释放电动机节点位置绕轴旋转方向自由度，并施加单位力矩，计算得到模型电动机转子频率响应曲线；根据该响应曲线获取锁定转子谐振频率和自由转子谐振频率。