[发明专利]一种仿龙形飞行器

权利要求书

1.一种仿龙形飞行器，其特征在于，包括机械结构和电路控制系统；

所述机械结构包括若干个龙节骨单元结构、十字连接件、龙头结构、龙支脚结构、龙尾结构；

所述若干个龙节骨单元结构之间通过十字连接件依次连接，其一端与龙头结构相连，另一端与龙尾结构连接；所述十字连接件内设有若干个带编码器的电机；

每间隔N个龙节骨单元结构设置有龙支脚结构、螺旋桨电机以及一对飞行螺旋桨；所述螺旋桨电机用于驱动飞行螺旋桨；

所述龙尾结构设置有用于提供向前推力的旋翼装置；

所述电路控制系统包括中央控制器、电源装置以及若干个与中央控制器连接的局部控制器；所述局部控制器设置于带有飞行螺旋桨的龙节骨单元结构内，并通过局部驱动模块控制螺旋桨电机以及带编码器的电机。

2.根据权利要求1所述的一种仿龙形飞行器，其特征在于，所述十字连接件包括两个互相垂直平分并紧固连接的柱状连接位，所述柱状连接位中间设有用于设置带编码器的电机的电机嵌入槽，所述柱状连接位两端设有两个圆柱连接件，所述电机嵌入槽与两个圆柱连接件之间分别设有两个用于设置带编码器的电机转轴的转轴孔；所述龙节骨单元结构两端边缘各设置有一对与柱状连接位两端的圆柱连接件相连的圆柱连接孔，所述龙节骨单元结构一端的两个圆柱连接孔的连线与另一端的两个圆柱连接孔的连线互相垂直平分；所述带编码器的电机的转轴通过圆柱连接件带动圆柱连接孔，最后带动龙节骨单元结构绕转轴进行编码转动。

3.根据权利要求1所述的一种仿龙形飞行器，其特征在于，所述龙节骨单元结构内部设置有保护缓冲外壳，用于保护内部结构，防止龙节骨关节弯曲幅度过大。

4.根据权利要求1所述的一种仿龙形飞行器，其特征在于，所述飞行螺旋桨设置于对应龙节骨单元结构的上方并与螺旋桨电机相连，其包括螺旋桨支架与螺旋桨叶，所述螺旋桨支架呈弧度向上伸展形，所述螺旋桨叶的旋转平面高于龙节骨单元结构。

5.根据权利要求1所述的一种仿龙形飞行器，其特征在于，所述龙支脚结构设置于对应龙节骨单元结构的下方，其设置有用于缓冲的气压传感器、气泵小电机和气囊，所述气囊设置于龙支脚结构靠近地面一端。

6.根据权利要求1所述的一种仿龙形飞行器，其特征在于，所述电路控制系统还包括用于识别和检测飞行器的飞行环境的机器视觉装置；所述机器视觉装置设置于龙头结构上的龙眼内，并与中央控制器连接。

7.根据权利要求1所述的一种仿龙形飞行器，其特征在于，所述电路控制系统还包括用于接收操作员所发出的指令的无线电遥控信号接收装置；所述无线电遥控信号接收装置的天线设置于龙头结构上的龙角内，并与中央控制器连接。

8.根据权利要求1所述的一种仿龙形飞行器，其特征在于，所述电路控制系统还包括用于检测仿龙形飞行器在飞行过程中周围障碍物情况的激光雷达传感器装置；所述激光雷达传感器装置设置于带有飞行螺旋桨的龙节骨单元结构内，并与中央控制器连接。

9.根据权利要求1所述的一种仿龙形飞行器，其特征在于，所述电源装置包括低压电源装置、高压电源装置；所述高压电源装置用于为龙节骨单元结构连接处的带编码器的电机、螺旋桨电机以及龙尾结构处的旋翼装置提供电能，其输出电压范围为12-15V；所述低压电源装置用于为中央控制器、局部控制器提供电能，其输出电压范围为3-6V。

10.根据权利要求1所述的一种仿龙形飞行器，其特征在于，所述中央控制器用于与地面接收站/操作员进行通信，并解算操作员的指令，将任务下达到各个局部控制器，局部控制器再控制各个龙节骨单元结构的姿态变换及螺旋桨转速。