[发明专利]机器人导航方法、机器人以及存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人导航方法、机器人以及存储介质，其中所述方法包括：所述机器人的决策模块重新规划局部路径以获得最优预测路径，其中，所述机器人的决策模块按预设频率重新规划局部路径；判断所述最优预测路径是否满足预设条件；在所述最优预测路径满足所述预设条件时，将所述最优预测路径作为最优目标路径；控制所述机器人从当前行驶路径切换至所述最优目标路径，并根据所述最优目标路径行驶。通过加入一个执行前的判断条件，避免了当机器人的决策模块产生误判时，直接将错误的目标路径发送至机器人执行，提高了机器人行驶过程中路径切换的容错率，解决了机器人行驶途中路径震荡的问题。

技术领域

本发明涉及机器人自动控制技术领域，尤其涉及一种机器人导航方法、机器人以及存储介质。

背景技术

机器人的路径规划通常分为感知、决策、执行三个模块，感知模块中的传感器感知到外部路况信息，决策模块根据外部路况信息生成预测路径，并选择一条最优预测路径，最后执行模块控制机器人按照决策模块生成的最优预测路径行驶。

然而，由于执行模块本身不具有判断能力，仅根据决策模块输出的路径来控制机器人行驶，当行驶途中出现一些特殊情况，比如感知模块的传感器在获取实时传输数据的过程中受到某一短暂的干扰时(如噪点污染)，决策模块会误判当前行驶路径上出现障碍物，并根据误判结果生成错误的目标路径，然后直接将错误的目标路径发送至执行模块，执行模块随即控制机器人变换至错误的路径；而当干扰消失之后，决策模块又判断原先的路径为最优行驶路径，随即迅速将机器人变回原先路径。当感知模块受到干扰导致决策模块出现误判时，执行模块随即做出相应的错误路线变换，而干扰消失后机器人又会迅速变换回原有路线，导致机器人行驶途中在两个不同路径之间来回变换，影响到机器人自动行驶的稳定性。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人导航方法，旨在解决机器人行驶途中路径震荡的问题。

为实现上述目的，本发明提供的一种机器人导航方法，所述机器人导航方法包括：

所述机器人的决策模块重新规划局部路径以获得最优预测路径，其中，所述机器人的决策模块按预设频率重新规划局部路径；

判断所述最优预测路径是否满足预设条件；

在所述最优预测路径满足所述预设条件时，将所述最优预测路径作为最优目标路径；

控制所述机器人从当前行驶路径切换至所述最优目标路径，并根据所述最优目标路径行驶。

可选地，所述所述机器人的决策模块重新规划局部路径以获得最优预测路径的步骤，包括：

在所述决策模块根据所述预设频率重新规划局部路径时，根据感知模块获取到的环境信息确定多条预测路径；

根据所述多条预测路径的评价函数值确定出每一次重新规划局部路径时的所述最优预测路径。

可选地，所述根据感知模块获取到的环境信息规划出多条预测路径的步骤，包括：

获取传感器输入的实时数据、高精地图、车辆定位信息和锁定路径；

根据所述实时数据、所述高精地图、所述车辆定位信息和所述锁定路径规划出所述多条预测路径。

可选地，所述根据所述多条预测路径的评价函数值确定出每一次重新规划局部路径时的所述最优预测路径的步骤，包括：

根据每一预测路径对应的障碍物数据以及所述机器人中的预设评价函数确定所述每一预测路径的所述评价函数值；

根据所述评价函数值在所述多条预测路径中确定出所述最优预测路径。

可选地，所述判断所述最优预测路径是否满足预设条件的步骤，包括：