[发明专利]一种多位置法MEMS加速度计标定补偿方法

权利要求书

1.一种多位置法MEMS加速度计标定补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、根据MIMU的零点误差、刻度因子误差和安装误差数学模型建立MEMS加速度计的静态误差模型；

步骤二、将MIMU固定于立方体的一个面，并根据MEMS加速度计的朝向条件将立方体置于水平台上；根据MEMS加速度计在立方体上的位置及对应的加速度计x轴、y轴以及z轴输入值，得到MEMS加速度计各轴对应的输出值，由此计算出MEMS加速度计静态误差模型的各个参数；

步骤三、根据转台的位置以及小角度近似解算MEMS加速度计的安装误差角的值；

步骤四、标定基于实物实验的MEMS加速度计，得到标定结果，完成标定。

2.如权利要求1所述的一种多位置法MEMS加速度计标定补偿方法，其特征在于，所述步骤一中，MEMS加速度计的静态误差模型如下式：

式中，A_o＝[A_x A_y A_z]^T为加速度计输出值；B_a＝[B_ax B_ay B_az]^T为加速度计的零漂；S_ax，S_ay，S_az为刻度因子系数；K_ax1，K_ax2，K_ay1，K_ay2，K_az1，K_az2为安装误差系数；a_i＝[a_x a_y a_z]^T为加速度计输入值；Axyz为转台坐标系；Ox₁y₁z₁为MIMU坐标系。

3.如权利要求2所述的一种多位置法MEMS加速度计标定补偿方法，其特征在于，所述步骤二中，MEMS加速度计x轴输出为：

A_x1＝B_ax+S_ax,A_x2＝B_ax-S_ax,A_x3＝B_ax+K_ax1

A_x4＝B_ax-K_ax1,A_x5＝B_ax+K_ax2,A_x6＝B_ax-K_ax2

MEMS加速度计y轴输出为：

A_y1＝B_ay+K_ay1,A_y2＝B_ay-K_ay1,A_y3＝B_ay+S_ay

A_y4＝B_ay-S_ay,A_y5＝B_ay+K_ay2,A_y6＝B_ay-K_ay2

MEMS加速度计z轴输出为：

A_z1＝B_az+K_az1,A_z2＝B_az-K_az1,A_z3＝B_az+K_az2

A_z4＝B_az-K_az2,A_z5＝B_az+S_az,A_z6＝B_az-S_az。