[发明专利]一种平板车纸箱包装物料自动装车系统及装车方法

权利要求书

1.一种平板车纸箱包装物料自动装车系统，其特征在于，包括伸缩输送机，所述伸缩输送机的一端伸入装车通道内，所述伸缩输送机下方的装车通道内停放平板车，所述伸缩输送机上方的装车通道上沿其长度方向滑动连接有码垛机械臂，所述伸缩输送机的另一端设置有拆垛机器人，所述拆垛机器人的两侧分别设置有放置满垛物料的拆垛位。

2.根据权利要求1所述的平板车纸箱包装物料自动装车系统，其特征在于：所述装车通道包括多个间隔布置的龙门架，多个龙门架的上端通过连接架固定相连，多个龙门架的下端通过预埋螺栓与地面固定相连。

3.根据权利要求1所述的平板车纸箱包装物料自动装车系统，其特征在于：所述装车通道的两侧沿其长度方向设置有行走轨道，所述行走轨道与所述码垛机械臂滑动配合。

4.根据权利要求3所述的平板车纸箱包装物料自动装车系统，其特征在于：所述码垛机械臂上还设置有用于识别平板车上对应区域是否满垛的装车视觉系统，所述装车视觉系统通过控制器与所述码垛机械臂相连以控制码垛机械臂沿着所述行走轨道移动到待码垛区域。

5.根据权利要求1所述的平板车纸箱包装物料自动装车系统，其特征在于：所述码垛机械臂设置为四轴机械臂，所述码垛机械臂的执行端连接有装车吸盘；所述拆垛机器人设置为六轴机器人，所述拆垛机器人的执行端连接有拆垛吸盘。

6.根据权利要求1所述的平板车纸箱包装物料自动装车系统，其特征在于：所述拆垛位包括传输平台，所述传输平台的一端设置有多个空托盘存储位，所述传输平台的另一端设置多个满垛位，所述空托盘存储位与满垛位紧挨布置。

7.根据权利要求6所述的平板车纸箱包装物料自动装车系统，其特征在于：所述空托盘存储位的下方设置有承托托盘升降的升降机构，所述空托盘存储位的两侧分别设置有将最底层的托盘插接定位的定位支撑机构。

8.根据权利要求7所述的平板车纸箱包装物料自动装车系统，其特征在于：紧挨所述空托盘存储位的满垛位设置为拆垛工作位，两个拆垛位的上方跨设有定位支架，所述定位支架上安装有拆垛视觉系统，所述拆垛视觉系统通过控制器与所述拆垛机器人相连以控制所述拆垛机器人在对应的拆垛工作位进行拆垛作业。

9.根据权利要求7所述的平板车纸箱包装物料自动装车系统，其特征在于：所述拆垛视觉系统通过控制器与所述传输平台、升降机构和定位支撑机构相连以控制空托盘进入空托盘存储位存储并向拆垛工作位输送满垛物料。

10.一种平板车纸箱包装物料自动装车方法，运用如权利要求1～9任意一项所述的自动装车系统，其特征在于，包括以下步骤：

1)叉车将满垛托盘叉放到满垛位上；

2)拆垛机器人吸取拆垛工作位上的物料放置到伸缩输送机上；

3)伸缩输送机将物料输送到最前端且位于平板车的车头或车尾装车区域；

4)码垛机械臂将物料按照装车的码垛程序沿着平板车的长度方向码垛装车；

5)当拆垛工作位上的物料已全部运送时，传输平台动作将拆垛工作位上的空托盘运输到空托盘存储位上，空托盘存储位上的空托盘被举升定位，同时满垛物料再次输送到拆垛工作位上，通过叉车将满垛托盘放到空的满垛位上；

6)按照步骤2)～5)的方法装车，直到将平板车整车码垛完成。