[发明专利]一种自动取药机器人

权利要求书

1.一种自动取药机器人，其特征在于，包括导向位移组件、与所述导向位移组件连接的取药组件、以及将所述取药组件取出药品盛装的装药组件，所述导向位移组件具有纵向平移和升降的自由度，以控制所述取药组件对准药柜上需取药的药盒，所述取药组件具有横向平移的自由度，且两端均布置有取药部，以在同一位置对两侧的所述药柜取药，所述装药组件设置在所述取药组件的下方，所述取料部取药后移动至与所述装药组件对齐，将药品释放并落料至所述装药组件中。

2.根据权利要求1所述的一种自动取药机器人，其特征在于，所述导向位移组件包括纵向导槽、纵向导轨和竖向导轨，所述纵向导槽悬挂固定，所述纵向导轨与所述纵向导槽的外侧壁固定，所述竖向导轨的顶端与所述纵向导轨活动连接，所述竖向导轨设置有行走部，所述行走部位于所述纵向导槽的内部，以驱动所述竖向导轨沿所述纵向导槽移动，所述取药组件与所述竖向导轨活动连接，能够沿所述竖向导轨升降。

3.根据权利要求2所述的一种自动取药机器人，其特征在于，所述纵向导轨为燕尾形，所述竖向导轨的顶端形成有燕尾槽，所述燕尾槽与燕尾形的所述纵向导轨配合，形成活动连接。

4.根据权利要求2所述的一种自动取药机器人，其特征在于，所述行走部包括行走安装台，所述行走安装台上设置有纵向驱动电机，所述纵向驱动电机通过传动锥齿轮组与转轴连接，所述转轴的端部设置有行走轮，所述行走轮与所述纵向导槽滚动连接。

5.根据权利要求2所述的一种自动取药机器人，其特征在于，所述取药组件包括取药安装台，所述取药安装台上设置有取药驱动机构及升降驱动部，所述取药部与所述取药驱动机构连接，所述升降驱动部包括升降驱动电机以及与所述升降驱动电机传动连接的升降齿轮，所述竖向导轨上形成有与所述升降齿轮啮合的升降齿条。

6.根据权利要求5所述的一种自动取药机器人，其特征在于，所述取药驱动机构包括设置在所述取药安装台上的取药驱动部，所述取药驱动部包括取药驱动电机、与所述取药驱动电机传动连接的蜗轮、以及与所述蜗轮啮合的蜗杆，所述蜗杆的两端分别设置有一所述取药部，所述取药部为取药吸盘，所述蜗杆内部中空，所述蜗杆上设置有真空抽气泵，所述蜗杆两端设置有控制所述取药吸盘的阀门。

7.根据权利要求6所述的一种自动取药机器人，其特征在于，所述蜗杆的两端均设置有测距传感器。

8.根据权利要求5所述的一种自动取药机器人，其特征在于，所述装药组件包括与所述取药安装台固定连接的装药安装台，所述装药安装台上活动设置有装药活动板，所述装药活动板下表面的滑块与所述装药安装台上表面的滑轨滑动连接，且所述装药活动板与所述装药安装台上设置的丝杠驱动部连接，所述装药活动板上设置有多个装药箱，所述装药箱具有不同的规格，所述装药箱的各侧板上缘均布置有药品检测传感器，所述装药箱的底部设置有称重传感器。

9.根据权利要求8所述的一种自动取药机器人，其特征在于，所述装药安装台上还设置有压药机构，所述压药机构包括压药安装支架以及设置在所述压药安装支架上的压药气缸，所述压药气缸的活塞杆端部设置有压药板，所述压药板与所述装药箱的上开口相对应，所述装药箱的长宽尺寸相同，而具有不同的高度尺寸。

10.根据权利要求1所述的一种自动取药机器人，其特征在于，所述药盒向前倾斜布置在所述药柜内，使药品在重力作用下对吸取后药盒出现的空缺进行补充。