[发明专利]一种应用于PC预制生产线的压槽式拆布模机器人装置

权利要求书

1.一种应用于PC预制生产线的压槽式拆布模机器人装置，包括桁架机器人(1)、末端夹具(2)、磁边模机构(3)以及模台(4)；桁架机器人(1)包括X轴、Y轴、Z轴以及Z向的旋转轴(11)和支撑立柱；磁边模机构(3)通过磁力实现与模台(4)的连接或分开；末端夹具(2)在桁架机器人(1)带动下，通过其中的磁钉拔取机构(22)，使磁边模机构(3)中的压槽块(34)和模台(4)连接或分开，实现压槽块的安装和拆卸，其特征在于，所述末端夹具(2)为一种双工位的多气爪机构，包括夹抓机构(21)、磁钉拔取机构(22)、柔性缓冲结构(23)、两级伸缩机构(24)和间距调整机构(25)；所述夹抓机构(21)包括水平的气爪连接板(211)，气爪连接板(211)的两端下方安装有一对气爪(212)，在每只气爪(212)手指的相对侧安装有垫块(213)，气爪(212)执行夹取动作；所述磁钉拔取机构(22)包括磁钉气缸(221)，其伸缩杆末端固连磁钉气爪(222)，磁钉气爪(222)末端固连钩爪(223)，通过伸缩杆带动磁钉气爪(222)和钩爪(223)执行按压和拔取动作；末端夹具(2)通过所述柔性缓冲结构(23)连接所述旋转轴(11)。

2.根据权利要求1所述应用于PC预制生产线的压槽式拆布模机器人装置，其特征在于，所述旋转轴(11)设置于桁架机器人(1)的末端。

3.根据权利要求1所述应用于PC预制生产线的压槽式拆布模机器人装置，其特征在于，所述夹抓机构(21)中的一对气爪(212)的相对间距和高度调整通过间距调整机构(25)和两级伸缩机构(24)实现；间距调整机构(25)包括水平的电推杆(251)，电推杆(251)推动夹抓机构(21)在直线导轨(252)上平移来调整相对间距；所述两级伸缩机构(24)下方安装一组夹抓机构(21)，带动该组夹抓机构(21)实现三个相对高度的调整。

4.根据权利要求1所述应用于PC预制生产线的压槽式拆布模机器人装置，其特征在于，所述压槽块(34)与模台(4)的连接和分开通过磁钉(33)的伸缩来实现；磁边模机构(3)包括连接钢构(31)，连接钢构(31)一端固连磁盒(32)，一端固连压槽块(34)，磁钉(33)插在磁盒(32)中；磁钉(33)在磁盒(32)中的伸缩，使磁盒(32)和模台(4)吸附或分开，实现压槽块(34)在模台(4)的安装与拆卸。

5.根据权利要求4所述应用于PC预制生产线的压槽式拆布模机器人装置，其特征在于，在安装所述压槽块(34)时，桁架机器人(1)连同末端夹具(2)运动，移动至压槽块模具库上方，气爪(212)张开，桁架机器人(1)带动末端夹具(2)下降至待夹取压槽块位置处，闭合气爪(212)抓取固连压槽块(34)的磁边模机构(3)，桁架机器人(1)和末端夹具(2)再次联动，将压槽块(34)移动放置在模台(4)的指定安装位置，磁钉拔取机构(22)开始按压，磁钉气爪(222)闭合，磁钉气缸(221)的伸缩杆伸出推动磁钉气爪(222)及钩爪(223)按压磁钉(33)，磁钉(33)按下，磁盒(32)吸附模台(4)，完成压槽块(34)与模台(4)的连接，然后气爪(212)张开，桁架机器人(1)带动末端夹具(2)进行下一组压槽块的安装动作。

6.根据权利要求4所述应用于PC预制生产线的压槽式拆布模机器人装置，其特征在于，在拆卸所述压槽块(34)时，桁架机器人(1)连同末端夹具(2)运动，移动至待拆卸压槽块上方，气爪(212)和磁钉气爪(222)张开，末端夹具(2)由桁架机器人(1)带动下降，至垫块(213)接近磁边模机构(3)，气爪(212)闭合夹住磁边模机构(3)，垫块(213)按压住连接钢构(31)，磁钉气缸(221)伸出，磁钉气爪(222)带动钩爪(223)闭合夹住磁钉(33)颈部，磁钉气缸(221)向上缩回，拔起磁钉(33)，压槽块(34)与模台(4)连接分开，磁钉气缸(221)伸出，磁钉气爪(222)带动钩爪(223)张开，磁钉气缸(221)缩回，末端夹具(2)由桁架机器人(1)带动，将磁边模机构(3)放至压槽块回收处。