[发明专利]一种便携式相对重力仪的级联滤波方法及装置

权利要求书

1.一种便携式相对重力仪的级联滤波方法，其特征在于，包括：

对重力仪输出数据进行降采样；

对降采样后的重力仪输出数据送入FIR滤波器进行滤波，得到重力仪的最终输出结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在重力仪测量之前，对重力仪进行数字调平。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述的对重力仪进行数字调平包括：

根据欧拉角定义，重力仪输出值与设备俯仰、横滚状态之间存在如下关系：

式中，[a_x a_y a_z]为重力仪的输出值，g为参考重力，α为设备待求俯仰，β为设备待求横滚；

利用重力仪输出值与设备俯仰、横滚状态之间的关系，完成俯仰横滚解算，实现数字调平。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的对重力仪输出数据进行降采样，包括：根据下式对重力仪输出数据进行降采样：

式中，f_smooth为降采样结果；f_i为i时刻天向原始重力信号；N为降采样时间跨度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述降采样时间跨度N取1s。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述FIR滤波器的截止频率f_s通过下式计算：

d＝0.5×v×(1/f_s)

式中：d为重力仪空间分辨率，v为重力仪载体的平均水平运动速度。

7.一种便携式相对重力仪的级联滤波装置，其特征在于，包括：

降采样模块，用于对重力仪输出数据进行降采样；

FIR滤波器模块，用于对降采样后的重力仪输出数据进行滤波，得到重力仪的最终输出结果。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括数字调平模块，用于在重力仪测量之前，对重力仪进行数字调平。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机软件程序；

处理器，用于读取并执行所述计算机软件程序，进而实现权利要求1-6任一项所述的一种便携式相对重力仪的级联滤波方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有用于实现权利要求1-6任一项所述的一种便携式相对重力仪的级联滤波方法的计算机软件程序。