[发明专利]清洁机器人基站排污降噪方法及系统

权利要求书

1.一种清洁机器人基站排污降噪方法，应用于基站污水槽排污，其中多个阶梯分布的底壁和连接底壁的侧壁共同围设形成所述污水槽，所述污水槽的出水口开设在位置最低的一个侧壁上，或开设在位置最低的底壁上，其特征在于包括：

于第一进水时段t1内，向污水槽导入第一容量L1的液体，所述第一容量L1大于预定量L0且小于等于污水槽容积，其中所述预定量L0覆盖所述污水槽的出水口；

于第一排水时段t3内，从所述污水槽中排出第二容量L2的液体，其中所述第二容量L2为所述第一容量L1与预定量L0之差，所述第一排水时段t3的起点时刻延缓于所述第一进水时段t1的起点时刻的缓存时段t2的最小取值满足：在所述第一进水时段t1内的任意时刻，所述污水槽的液体容量大于等于所述预定量L0；及

于收尾排水时段t4内，从所述污水槽中排出所述预定量L0的液体。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述缓存时段t2的最大取值与所述第一进水时段t1相等，或者等于所述第一进水时段t1与一静置时段t0之和，其中所述静置时段t0于所述第一进水时段t1的终点时刻开始且延续时长小于等于3秒。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在第一排水时段t3之后、收尾排水时段t4之前，还包括N个第二进水时段t5和第二排水时段t6的循环，其中N为自然数，且所述第二进水时段t5导入的液体容量所述第二排水时段t6排出的液体容量相等，并在所述第二进水时段t5内的任意时刻，所述污水槽的液体容量大于等于所述预定量L0。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二进水时段t5导入的液体容量为所述第二容量L2，或者为所述污水槽容量与所述预定量L0之差。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二排水时段t6的起点时刻延缓于所述第二进水时段t5的起点时刻的缓存时段的时长与所述缓存时段t2的时长相同。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述污水槽的出水口位于所述污水槽的底部，所述预定量L0趋近于0。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预定量L0趋近于0时，于第一排水时段t3之后、收尾排水时段t4之前，还包括N个第一进水时段t1和第一排水时段t3的循环，其中N为自然数。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以进水流量Q1向所述污水槽导入液体，以排水流量Q2从所述污水槽中排出液体，所述排水流量Q2小于等于进水流量Q1，所述缓存时段t2的最小取值t2_min由如下公式计算而得：

t2_min＝L0/Q1。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以进水流量Q1向所述污水槽导入液体，以排水流量Q2从所述污水槽中排出液体，所述排水流量Q2大于进水流量Q1，所述缓存时段t2的最小取值t2_min由如下公式计算而得：

t2_min＝L1/Q1-L2/Q2。

10.一种清洁机器人基站排污降噪系统，其特征在于，包括：

给水模块，用于将液体导入基站污水槽；

排水模块，用于将基站污水槽中的液体导出；及

控制模块，用于执行权利要求1-9任意一项中的方法，控制所述给水模块与排水模块工作。