[发明专利]一种举升装置的升降平衡控制方法

说明书

本发明公开了一种举升装置的升降平衡控制方法，通过对采集到的压力数据进行平衡状态判定，根据平衡状态构建升降台的自适应控制模型，利用控制模型控制升降台，升降台根据邻近的的平衡状态，历史的平衡状态作出智能化调控，通过调控对举升装置铰接点的受力平衡进行调和，减少了举升装置非必要的损耗，增长举升装置的使用寿命，同时降低了举升过程中因受力不均衡造成危害的风险。

技术领域

本发明属于数据采集、智能工业技术领域，具体涉及一种举升装置的升降平衡控制方法。

背景技术

随着智能制造业的发展，需要人工参与的环节越来越少，对生产线中的器械的要求越来越高，其中生产器械的操作往往伴随着许多不确定因素，种种因素对生产制造产生着巨大的影响，包括生产过程中的生产效率，获得产品的质量，参与器械工作的工作人员的人身安全，因此介入智能控制来减少不利因素带来的风险显得尤为重要，智能控制可以掌握生产过程中客观科学的数据，科学地应对突发或者异常情况，使得制造效率得到保障。

发明内容

本发明的目的在于提出一种举升装置的升降平衡控制方法，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

为了实现上述目的，根据本发明的一方面，提供一种举升装置的升降平衡控制方法，所述方法包括以下步骤：

S100，在各个铰接点装有压力传感器，实时读取传感器数据获取举升装置的平衡状态；

S200，根据初始平衡状态建立平衡目标值和目标平衡状态；

S300，通过平衡状态构建自适应平衡状态控制模型对举升装置进行控制。

进一步地，步骤S100所述的获取举升装置的平衡状态的具体步骤如下：通过压力传感器返回压力数据ps，由同一个竖直方向的压力传感器在同一个时刻返回的压力序列为竖直压力psLis，竖直压力psLis＝[ps₁，ps₂…ps_hn]，其中ps_hn代表从下往上第hn个压力传感器在同一个时刻返回的压力数据；一个举升装置由sn个竖直压力支撑着升降台，形成举升装置的平衡状态st，举升装置的平衡状态st＝[psLis₁，psLis₂，…psLis_sn]，其中psLis_sn代表以左下角为第一个，顺时针计算的第sn个竖直压力；同时，举升装置的平衡状态还可以为st＝[ps₁，ps₂…ps_hn×sn]，其中ps_hn×sn代表第sn个竖直压力的从下往上第hn个压力传感器的压力数据；结合所有平衡状态构成平衡状态库sst，平衡状态库sst存储所有平衡状态。

进一步地，步骤S200所述的根据初始平衡状态建立平衡目标值和目标平衡状态的方法是:举升装置初始时在静止状态下测量待举升物体的平衡状态st_stc＝[ps₁，ps₂，…，ps_hn×sn]，计算平衡目标值Est_stc：

平衡目标值

根据平衡目标值Est_stc获得目标平衡状态st_std，目标平衡状态st_std＝[ps₁，ps₂，…，ps_hn×sn]，设置ps₁，ps₂，…，ps_hn×sn的值为Est_stc。