[发明专利]一种微创手术用智能磨钻机械臂

权利要求书

1.一种微创手术用智能磨钻机械臂，包括机械臂，其特征在于，机械臂一端连接有磨骨装置，所述磨骨装置包括磨钻，所述磨钻包括圆柱状的钻杆，所述钻杆底端连接有磨头，钻杆顶端端连接有第一电机，钻杆与磨头均竖直设置；所述钻杆外设置有与其同轴的第一圆筒，所述第一圆筒与机械臂固连，所述第一圆筒上设置有摄像头；所述磨骨装置还包括与磨钻相配合的碎骨清理装置，所述碎骨清理装置连接有预处理装置，所述预处理装置连接有输送装置；所述碎骨清理装置包括一对夹爪；每个所述夹爪均连接有伸缩机构和转动机构；每个所述夹爪均包括设置在下部的夹板，每个所述夹板的顶端均固连有齿条，每个所述齿条上均固连有与其平行的第一滑轨，每个所述齿条与夹板均与钻杆相平行；每个所述伸缩机构均包括与齿条啮合连接的第一直齿轮，每个所述第一直齿轮均连接有第二电机；每个所述伸缩机构均包括水平设置的第一连接块，所述第一连接块上开设有竖直设置的第一滑槽，所述第一滑轨均设置在第一滑槽内且与第一滑槽滑动连接；每个所述夹板均包括与齿条底端固连的固定板，还包括与固定板底端铰接的转动板；每个所述固定板上均固连有第四电机，每个所述第四电机的轴与转动板固连；每个所述转动机构包括动力机构与轨道机构；所述动力机构包括与第一连接块和第二电机固连的第二连接块；每个所述第二连接块上均转动连接有第一连接杆，每个所述第一连接杆均为水平设置的圆柱状结构；每个所述第一连接杆远离第二连接块的一端均固连有与其同轴的锥齿轮，每个所述锥齿轮均连接有第三电机，两个转动机构中的锥齿轮啮合连接有一个与第二滑轨同轴的第一齿圈；所述轨道机构包括在每个第二连接块上开设有圆弧状的第二滑槽，两个转动机构中的第二滑槽滑动连接有一个圆环状的第二滑轨，所述第二滑轨与钻杆同轴设置；所述第一齿圈的半径小于第二滑轨的半径；所述轨道机构还包括在每个第三电机固连的第三连接块，每个所述第三连接块上均开设有圆弧状的第三滑槽，两个转动机构中的第三滑槽连接有一个圆环状的第三滑轨，所述第三滑轨与第一齿圈同轴设置且小于第一齿圈的半径；所述第三滑轨上还开设有与第三滑槽相垂直的第四滑槽，所述第四滑槽为圆环状结构，每个所述第三连接块上均固连有与第四滑槽滑动连接的第一滑块，每个所述第一滑块均为圆弧状结构；所述第三滑轨、第一齿圈与第二滑轨均与第一圆筒固连；所述输送装置包括设置在钻杆外的第二圆筒，所述第二圆筒与钻杆同轴，所述第二圆筒与钻杆之间设置有减速机构；所述第二圆筒的外周面上固连有螺旋叶片；所述螺旋叶片外设置有与第二圆筒同轴的第三圆筒，所述第三圆筒的半径小于第三滑轨；所述第三圆筒的顶部固连有输送通道，所述输送通道为倾斜设置的筒状结构；所述输送通道的顶端与第三圆筒的顶部连通，第三圆筒上开设有与输送通道相连通的第一通孔；第一圆筒开设有第二通孔，输送通道的底端穿过第二通孔设置在第一圆筒外；在第一圆筒的外周面上设置有收集机构，所述收集机构与输送通道的底端相配合；所述减速机构包括在钻杆上固连的太阳齿轮，所述太阳齿轮啮合连接有行星齿轮，所述行星齿轮啮合连接有第二齿圈；所述第二齿圈与第二圆筒的内弧面固连；所述行星齿轮连接有行星架，所述行星架与第一圆筒固连；所述预处理装置包括在第三圆筒的弧面上开设的第三通孔，所述第三通孔设置在第三圆筒的底部，所述第三圆筒上固连有与第三通孔相连通的处理箱，所述处理箱与第三圆筒的长度方向相同，所述处理箱的横截面为扇形，所述处理箱顶端开口；所述处理箱内设置有两个或两个以上转轴，每个所述转轴均与第三圆筒相平行；每个所述转轴上均连接有刀片；所述转轴底端连接有驱动机构；所述驱动机构包括在每个转轴底端固连的第一带轮，还包括在钻杆上固连的第二带轮，每个所述第一带轮上均连接有皮带，每个皮带均与第二带轮连接。

2.如权利要求1所述的微创手术用智能磨钻机械臂，其特征在于，所述收集机构包括在第一圆筒的外周面上固连的第一连接口，所述第一连接口为方形筒状结构，所述输送通道设置在第一连接口内，所述第一连接口左右两侧的壁上均开设有定位孔；所述收集机构还包括与第一连接口相配合的第二连接口，所述第二连接口为方形筒状结构，所述第二连接口的一端连接有收集袋；所述第二连接口上设置有与第一连接口相配合的快速卡接机构。

3.如权利要求2所述的微创手术用智能磨钻机械臂，其特征在于，所述快速卡接机构包括一对与定位孔相配合的定位块，每个所述定位块均连接有竖直设置的第二连接杆，两个所述第二连接杆分别设置在第二连接口左右两侧的壁内；每个所述第二连接杆的底端均与定位块固连；每个所述第二连接杆靠近另一个第二连接杆的一侧均与定位块固连，每个所述第二连接杆的另一侧均连接有压簧；每个所述第二连接杆的顶端均固连有水平的第三连接杆，两个所述第三连接杆均设置在第二连接口上方的壁内；每个所述第三连接杆上均铰接有固定轴；两个所述第三连接杆远离第二连接杆的一端均连接有第五滑槽，每个所述第五滑槽均与第三连接杆方向相同；两个所述第五滑槽滑动连接有一个移动轴，所述移动轴与固定轴相平行；所述移动轴上固连有竖直设置的第四连接杆，所述第四连接杆顶端固连有按钮；所述第二连接口内开设有与定位块、第二连接杆、第三连接杆和按钮相配合的活动通道。