[发明专利]一种零件装卸的桁架机械手

权利要求书

1.一种零件装卸的桁架机械手，其特征在于，所述桁架机械手包括两个立柱(11)、水平横梁(7)、竖梁(3)和末端执行元件(12)，所述横梁(7)的两端分别与立柱(11)固定连接，导轨(5)通过导轨紧固螺钉(6)固定在横梁(7)上，竖梁(3)和横梁(7)由横梁挂板(4)和竖梁挂板(2)连接，横梁挂板(4)上安装有横向伺服电机(15)，竖梁(3)连接末端执行元件(12)、丝杠固定座(13)、齿轮(14)、伺服电机(1)、丝杠(16)和纵向移动螺母(17)。

2.根据权利要求1所述的一种零件装卸的桁架机械手，其特征在于，所述末端执行元件(12)上的三爪气缸(26)和手爪安装板(23)与手爪底座(24)用螺钉(25)连接，手爪底座(24)另一端与气缸安装座(18)连接，气缸安装座的侧面安装摆动气缸(19)，气动手爪(21)与三爪气缸(26)通过螺钉(27)连接。

3.根据权利要求2所述的一种零件装卸的桁架机械手，其特征在于，所述气缸安装座(18)的形状为直角三角形，能够安装到不同桁架主体上。

4.根据权利要求2所述的一种零件装卸的桁架机械手，其特征在于，末端执行机构(12)中的两个三爪气缸(26)呈90°通过固定螺钉(25)与手抓安装板(23)连接，摆动气缸(19)带动两个三爪气缸(26)扭转180°。

5.根据权利要求2所述的一种零件装卸的桁架机械手，其特征在于，末端执行机构(12)上的定位块(20)与复位弹簧(22)组成的定位装置。

6.根据权利要求2所述的一种零件装卸的桁架机械手，其特征在于，复位弹簧(22)受挤压至一定程度会触发三爪气缸(26)的感应装置，使三爪气缸(26)运作带动气动手爪(21)径向移动抓取零件。

7.根据权利要求1所述的一种零件装卸的桁架机械手，其特征在于，所述铝合金板焊接于横梁(7)与安装导轨和齿条的面上。

8.根据权利要求7所述的一种零件装卸的桁架机械手，其特征在于，竖梁(7)的横向移动是通过横向伺服电机(15)驱动竖梁(7)在铝合金钢板上安装两条导轨(5)和齿条(8)上横向移动。

9.根据权利要求7所述的一种零件装卸的桁架机械手，其特征在于，竖梁(7)的竖直运动是通过伺服电机(1)带动丝杠(16)做旋转运动，丝杠(16)旋转运动通过纵向移动螺母(17)转化为竖直直线运动从而带动末端执行机构(12)纵向移动。

10.根据权利要求1所述的一种零件装卸的桁架机械手，其特征在于，横梁(7)前面焊接一块铝合金板，并安装有导轨(5)和齿条(8)。