[发明专利]一种多扩展目标雷达量测集划分方法和装置

权利要求书

1.一种多扩展目标雷达量测集划分方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待量测目标在当前时刻的雷达量测数据的集合和视觉量测数据的集合，得到原始雷达量测集和原始视觉量测集；所述雷达量测数据中包括雷达量测距离和方位角信息，所述视觉量测数据中包括视觉量测距离；

对所述原始视觉量测集中的视觉量测数据按照所述视觉量测距离进行排序，得到第一视觉量测集；

按照预设的视觉量测距离区间和预设的方位角区间，设定所述第一视觉量测集中的每一个视觉量测数据对应的扇环区域；

从所述原始雷达量测集中提取与所述扇环区域的距离区间和方位角区间对应的雷达量测数据，得到多个雷达量测子集；

对所述雷达量测子集中的雷达量测数据按照预设距离规则进行聚类，得到多个第一雷达量测单元；

对不属于任何一个所述第一雷达量测单元的雷达量测数据按照所述预设距离规则进行聚类，得到多个第二雷达量测单元；

将所有的所述第一雷达量测单元和所述第二雷达量测单元作为所述原始雷达量测集的划分结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉量测距离为图像中所述待量测目标的中心在车辆坐标系中的第一坐标和所述车辆坐标系的原点之间的欧式距离，所述视觉量测数据还包括：所述待量测目标在图像中的检测框对应的第二坐标和长宽尺寸；所述雷达量测距离为雷达传感器与待量测目标的距离，所述方位角为所述雷达传感器的法线方向与所述待量测目标之间的方位角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述原始视觉量测集中的视觉量测数据按照视觉量测距离进行排序，包括：

计算所述第一坐标与所述车辆坐标系原点的欧式距离，得到视觉量测距离；

将所述原始视觉量测集中的视觉量测数据按照所述视觉量测距离的升序进行排序，得到第一视觉量测集。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在按照预设距离区间和预设方位角区间，设定所述第一视觉量测集中的每一个视觉量测数据对应的扇环区域之前，还包括：

根据每一个所述视觉量测数据对应的视觉量测距离与预设的测量误差阈值，确定每一个所述视觉量测数据对应的预设距离区间；

获取视觉传感器的光心横坐标、焦距，并确定预设的方位角扩大角度；

根据每一个所述视觉量测数据中的所述第二坐标的横坐标、所述长宽尺寸中的长度、所述光心横坐标、焦距、方位角扩大角度，确定预设方位角区间。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对每个所述雷达量测子集中的雷达量测数据分别按照预设距离规则进行聚类，包括：

计算所述雷达量测子集中每两个元素之间的马氏距离；

将所述马氏距离小于预设门限值的两个元素聚类到同一个雷达量测单元中，得到多个第一雷达量测单元。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设门限值为三维卡方分布中0.95的概率对应的取值。