[发明专利]共轴魔方机器人

权利要求书

1.一种共轴魔方机器人，包括三阶魔方本体，该三阶魔方本体包括六个中心块、十二个棱块和八个角块，这些中心块、棱块和角块围合成一内部空间，六个所述中心块为第一中心块、第二中心块、第三中心块、第四中心块、第五中心块和第六中心块，其特征在于，该共轴魔方机器人还包括控制装置、安装基座、内部驱动装置及设置于所述安装基座上的第一共轴动力单元、第二共轴动力单元和第三共轴动力单元；

所述内部驱动装置设于所述三阶魔方本体的内部空间，该内部驱动装置包括中心机架、第一驱动轴组件、第二驱动轴组件和第三驱动轴组件；

所述第一驱动轴组件包括第一主动轴和第一套管，所述第一套管固定设置在所述中心机架上，且在该第一套管上转动设置有所述第一中心块；所述第一主动轴可转动地设置于所述中心机架，该第一主动轴的第一端固定连接有所述第二中心块，第二端插设于所述第一套管内；

所述第二驱动轴组件包括第二主动轴、第二从动轴和第二套管，所述第二套管固定设置于所述中心机架上，且在该第二套管上转动设置有所述第三中心块，所述第二主动轴设于所述第二套管内，所述第二从动轴可转动地设置于所述中心机架上，并与所述第四中心块固定连接，所述第二主动轴和所述第二从动轴之间设有相互啮合的传动比为1的第一伞齿轮和第二伞齿轮；

所述第三驱动轴组件包括第三主动轴、第三从动轴和第三套管，所述第三套管固定设置于所述中心机架上，且在该第三套管上转动设置有所述第五中心块，所述第三主动轴设于所述第三套管内，所述第三从动轴可转动地设置于所述中心机架上，并与所述第六中心块固定连接，所述第三主动轴和所述第三从动轴之间设有相互啮合的传动比为1第三伞齿轮和第四伞齿轮；所述第三伞齿轮和第四伞齿轮的尺寸大于所述第一伞齿轮和第二伞齿轮；

所述第一共轴动力单元包括能够分别在电机驱动下自主转动的第一中空驱动轴管和第一内驱动轴，所述第一内驱动轴插设于所述第一中空驱动轴管内；所述第一中空驱动轴管的端部与所述第一中心块相连接以驱动该第一中心块转动；所述第一内驱动轴与所述第一主动轴相连接以驱动该第一主动轴转动；

所述第二共轴动力单元包括能够分别在电机驱动下自主转动的第二中空驱动轴管和第二内驱动轴，所述第二内驱动轴插设于所述第二中空驱动轴管内；所述第二中空驱动轴管的端部与所述第三中心块相连接以驱动该第三中心块转动；所述第二内驱动轴与所述第二主动轴相连接以驱动该第二主动轴转动；

所述第三共轴动力单元包括能够分别在电机驱动下自主转动的第三中空驱动轴管和第三内驱动轴，所述第三内驱动轴插设于所述第三中空驱动轴管内；所述第三中空驱动轴管的端部与所述第五中心块相连接以驱动该第五中心块转动；所述第三内驱动轴与所述第三主动轴相连接以驱动该第三主动轴转动；

所述控制装置设于所述安装基座内，能够控制所述第一共轴动力单元、第二共轴动力单元和第三共轴动力单元产生动作。

2.根据权利要求1所述的共轴魔方机器人，其特征在于，所述第一共轴动力单元与所述第一中心块和所述第一主动轴之间为可拆卸连接；所述第二共轴动力单元与所述第三中心块和所述第二主动轴之间为可拆卸连接；所述第三共轴动力单元与所述第五中心块和所述第三主动轴之间为可拆卸连接。

3.根据权利要求2所述的共轴魔方机器人，其特征在于，所述第一中心块的边缘处设有若干凹槽，在所述第一中空驱动轴管的端部设有能够与第一中心块上的凹槽配合的凸块；在所述第三中心块的边缘处设有若干凹槽，在所述第二中空驱动轴管的端部设有能够与第三中心块上的凹槽配合的凸块；第五中心块的边缘处设有若干凹槽，在所述第三中空驱动轴管的端部设有能够与第五中心块上的凹槽配合的凸块。

4.根据权利要求3所述的共轴魔方机器人，其特征在于，所述第一中空驱动轴管的端部与所述第一中心块之间设有能够相互连接的磁性连接组件；所述第二中空驱动轴管的端部与所述第三中心块之间设有能够相互连接的磁性连接组件；所述第三中空驱动轴管的端部与所述第五中心块之间设有能够相互连接的磁性连接组件。

5.根据权利要求1所述的共轴魔方机器人，其特征在于，所述第一主动轴呈竖直设置，所述第二主动轴和第三主动轴呈水平共轴线设置。