[发明专利]生命周期管理的方法、装置、存储介质和电子设备

说明书

本公开涉及生命周期管理的方法、装置、存储介质和电子设备，上述方法包括创建各应用组件，响应于各应用组件创建完毕的情况，进入第一状态；响应于进入第一状态的情况，向下游的应用组件发送启动消息，以触发各应用组件启动；响应于各应用组件均启动完毕的情况，进入第二状态；响应于获取到任一应用组件触发的关闭事件的情况，第一状态管理器发送关闭消息至应用组件，以触发各应用组件关闭；响应于各应用组件均关闭的情况，进入第三状态。本公开通过全局的状态管理器管理，不需要在多个线程内单独进行状态的切换，减少了线程的调度，稳定高效地管理各个功能模块的生命周期。

技术领域

本公开涉及自动驾驶系统领域，尤其涉及生命周期管理的方法、装置、存储介质和电子设备。

背景技术

现有汽车开发系统架构(Autosar)汽车开放系统架构生命周期管理，对计算平台中的电子控制单元(ECU)的启动是通过电子控制单元的状态管理器(ECU State Manager，EcuM)处理。EcuM负责唤醒和关闭ECU，包括进一步的睡眠(SLEEP)和关闭(SHUTDOWN)状态。EcuM处理ECU的所有唤醒事件，它与通信管理器(ComM)和网络管理(Network Management，NM)模块配合以在需要时关闭ECU。EcuM分为三种工作模式：灵活的、可配置的、固定的。这三种方式下的启动逻辑和ECU状态都有差异，需要集成商进行相应的配置。另外EcuM必须支持独立的预处理动作和过渡，以启动ECU或将其转换到低功耗状态(例如，休眠状态/备用状态)。基于原生内核来管理ECU生命周期，不论是实时或者非实时操作系统，对于跨域节点生命周期的管理，都涉及用户态和内核态的切换，影响性能，同时没法按照自动驾驶本身特性进行精准的调度编排；且EcuM状态机的配置相对复杂,各个状态的转换与底层操作系统关联较强，且由于包含的状态之间的固定转换的算法，导致ECU的运行不够灵活，需要集成商在此基础上增加特定的控制流程。EcuM本身作为一个基础软件模块，它属于系统服务层，为AUTOSAR软件架构中的所有层次的模块提供服务，与其他模块密切相关，EcuM是符合AUTOSAR规范的ECU主要的状态机之一，即围绕最高优先级的状态：运行、睡眠和停止状态的状态机。由于AUTOSAR标准和规范的制约，因此无法对生命周期实时性和配置复杂度做更多的优化。

随着自动驾驶成为未来汽车的主流趋势，不断有各样的自动驾驶汽车诞生。所有的自动驾驶汽车的核心为中央计算平台，该平台负责车辆的融合感知、定位、规划等计算任务。这个平台往往需要多个ECU来管理不同的功能，而每个ECU系统之间都有信息交互，每个ECU上进程的启动和停止都关乎整个平台的运行，因此需要一个稳定且高效的生命周期管理方法，来控制平台各个功能模块的运行。

发明内容

为了解决上述提出的至少一个技术问题，本公开提出了生命周期管理的方法、装置、存储介质和电子设备。

根据本公开的一方面，提供了一种生命周期管理的方法，应用于第一系统的第一状态管理器，所述方法包括：

根据初始化序列，依次创建所述第一系统中的各应用组件，响应于各所述应用组件创建完毕的情况，所述第一状态管理器进入第一状态；

所述第一状态管理器响应于进入所述第一状态的情况，向下游的应用组件发送第一启动消息，以触发各所述应用组件启动；

响应于各所述应用组件均启动完毕的情况，所述第一状态管理器进入第二状态；

响应于获取到任一所述应用组件触发的关闭事件的情况，所述第一状态管理器发送关闭消息至所述应用组件，以触发各所述应用组件关闭；

响应于各所述应用组件均关闭的情况，进入第三状态。

在一些可能的实施方式中，所述方法还包括：

启动所述第一系统的第一传输组件，以使得所述第一系统的第一传输组件和第二系统的第二传输组件建立连接，其中，所述第二系统与所述第一系统不相同；