[发明专利]一种离散高精地图建图方法、装置及电子设备

说明书

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种离散高精地图建图方法、装置及电子设备，该离散高精地图建图方法基于opendrive地图获取目标道路对应的参考线和路段信息；确定路段、路口区域和特殊对象，并结合路段、路口区域和特殊对象间的关系生成离散高精地图。本发明实施例提供的离散高精地图建图方法所获得的离散高精地图路线质量高，能够清晰地表明地图中各种自动驾驶任务中所需要的信息，且构图简单，制图成本不高。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种离散高精地图建图方法、装置及电子设备。

背景技术

路径规划是无人驾驶中的重要部分，它的任务是找到一条从起点到终点的可行驶且安全的路径。进行路径规划的时候需要预先将当前环境的道路信息表征出来，使得车辆的路径规划程序知道在当前环境下具体可以怎么走。目前常用的道路表征方式有opendrive地图，opendrive地图是常见的一种地图格式，该通过XY坐标系中的位置来表征道路的实际位置，opendrive地图中的每一段道路(roads)都对应有表示该道路中双黄线或者隔离带的基准线，该基准线通过解析式来表达，该地图还定义了道路中每条车道(lanes)的三维形状，车道线形状和道路上一些静态物体(objects)的位置，以及车道对应的道路信息，例如道路起始位置、道路结束位置、道路方向或者车道限速等信息。

对于无人驾驶的车辆来说，opendrive地图过大，包含的内容非常多，导致地图加载速度很慢，制图成本也很高，而无人驾驶的车辆在执行任务时不需要用到这么多环境信息，只需要知道在当前环境具体怎么走就行，因此地图中包含的大量描述环境状态的信息很多都是用不上的，这些信息的地图定义复杂且会占据大量内存，无人驾驶车辆对地图信息的利用率不高。

发明内容

本发明实施方式主要解决的技术问题是现有方法中地图定义过于复杂，制图需要大量的时间和设备。

为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的一个技术方案是：提供一种离散高精地图建图方法，所述方法包括：

获取目标道路对应的参考线，所述参考线为根据opendrive地图转换得到的离散点构成的离散点序列，所述参考线用于表示所述目标道路的中间黄线或隔离带，所述参考线通过所述离散点表示对应目标道路的道路信息；

基于所述opendrive地图获取路段信息，并根据所述路段信息确定路段的范围；

基于所述参考线和所述路段的范围构造至少一条车道，以获取所述车道对应的车道中心线和车道边缘线，其中，所述车道中心线和所述车道边缘线均为离散点构成的离散点序列；

根据所述目标道路的道路信息构造路口区域，所述路口区域包括所述目标道路的路口位置对应的区域，所述路口区域还包括所述目标道路中车道数量变化的区域；

确定所述路段与相邻所述路段或相邻所述路口区域之间的连接关系；

基于所述路段、所述路口区域和所述连接关系生成离散高精地图。

可选的，所述获取目标道路对应的参考线包括：

获取opendrive地图中所述目标道路对应的解析式，所述解析式用于表示所述目标道路在地图上的位置和走向；

基于所述解析式等距取点，以获取离散点序列，并生成所述目标道路对应的所述参考线。

可选的，所述基于所述opendrive地图获取路段信息，并根据所述路段信息确定路段的范围包括：

根据所述路段信息确定至少一条路段，其中，一条所述路段包括车道数量不变，且道路中间没有物理障碍物的一段所述目标道路；

基于所述路段信息获取所述路段的位置和路宽；

根据所述路段的位置和路宽，结合所述路段对应的参考线，确定所述路段的范围。