[发明专利]云台控制方法、装置、云台控制设备及存储介质

说明书

本申请提出一种云台控制方法、装置、云台控制设备及存储介质，涉及云台控制技术领域，通过获取云台从初始位姿状态调整至当前位姿状态的目标位姿变化角度，并获取云台在初始位姿状态下增量式编码器的初始码盘计数值，从而根据该目标位姿角度以及该初始码盘计数值，计算出云台处于当前位姿状态下的当前码盘计数值，以基于该当前码盘计数值以及初始位姿状态对云台进行姿态控制；如此，能够利用比IMU等设备测得的惯性姿态角精度更高的码盘计数值作为云台姿态控制的输入，以减少云台在进行姿态控制时输入的噪声，提升云台的姿态控制效果。

技术领域

本申请涉及云台控制技术领域，具体而言，涉及一种云台控制方法、装置、云台控制设备及存储介质。

背景技术

云台能够搭载例如相机等图像采集设备进行运行，以便于图像采集设备能够便捷的执行例如航拍、监测等任务。

其中，在一些实施方案中，可以通过对云台的姿态变化信息进行采集，并利用电机对该姿态变化信息进行处理，从而实现对云台的姿态进行控制。

然而，在对云台的姿态变化信息进行处理的过程中，由于采集的姿态变化信息噪声较大，导致云台的控制效果较差。

发明内容

本申请的目的在于提供一种云台控制方法、装置、云台控制设备及存储介质，能够提升云台的姿态控制效果。

为了实现上述目的，本申请采用的技术方案如下：

第一方面，本申请提供一种云台控制方法，所述云台设置有增量式编码器；所述方法包括：

获取所述云台从初始位姿状态调整至当前位姿状态的目标位姿变化角度；

获取所述云台的初始码盘计数值；其中，所述初始码盘计数值为所述云台处于所述初始位姿状态下所述增量式编码器的码盘计数值；

根据所述目标位姿变化角度以及所述初始码盘计数值，计算出所述云台处于所述当前位姿状态下的当前码盘计数值，以基于所述当前码盘计数值和所述初始位姿状态对所述云台进行姿态控制。

第二方面，本申请提供一种云台控制装置，所述云台设置有增量式编码器；所述装置包括：

获取模块，用于获取所述云台从初始位姿状态调整至当前位姿状态的目标位姿变化角度；

所述获取模块还用于，获取所述云台的初始码盘计数值；其中，所述初始码盘计数值为所述云台处于所述初始位姿状态下所述增量式编码器的码盘计数值；

处理模块，用于根据所述目标位姿变化角度以及所述初始码盘计数值，计算出所述云台处于所述当前位姿状态下的当前码盘计数值，以基于所述当前码盘计数值和所述初始位姿状态对所述云台进行姿态控制。

第三方面，本申请提供一种云台控制设备，所述云台控制设备包括存储器，用于存储一个或多个程序；处理器；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述的云台控制方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的云台控制方法。

本申请提供的一种云台控制方法、装置、云台控制设备及存储介质，通过获取云台从初始位姿状态调整至当前位姿状态的目标位姿变化角度，并获取云台在初始位姿状态下增量式编码器的初始码盘计数值，从而根据该目标位姿角度以及该初始码盘计数值，计算出云台处于当前位姿状态下的当前码盘计数值，以基于该当前码盘计数值以及初始位姿状态对云台进行姿态控制；如此，能够利用比IMU等设备测得的惯性姿态角精度更高的码盘计数值作为云台姿态控制的输入，以减少云台在进行姿态控制时输入的噪声，提升云台的姿态控制效果。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明