[发明专利]一种地面标识的类别确认方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种地面标识的类别确认方法，其特征在于，所述方法包括：

获取包括待确定的地面标识的图像；

对所述图像进行逆透视变换以获取所述图像对应的俯视图；

利用所述俯视图和地面标识识别模型，确认所述待确定的地面标识的类别，所述地面标识识别模型利用俯视图集合进行训练，所述俯视图集合中的各俯视图，由包括类别已知的地面标识的图像通过逆透视变换得到。

2.根据权利要求1所述的地面标识的类别确认方法，其特征在于，所述对所述图像进行逆透视变换，获取所述图像对应的俯视图，具体包括：

利用相机标定文件对所述图像进行逆透视变换以获取所述图像对应的俯视图。

3.根据权利要求1所述的地面标识的类别确认方法，其特征在于，所述利用所述俯视图和地面标识识别模型，确认所述待确定的地面标识的类别，具体包括：

利用所述地面标识识别模型从所述俯视图中提取所述待确定的地面标识对应的特征图；

利用所述地面标识识别模型和所述特征图确认所述待确定的地面标识的类别为第一类别，当所述第一类别的预测置信度大于或等于预设阈值时，以所述第一类别为所述待确定的地面标识的类别。

4.根据权利要求4所述的地面标识的类别确认方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一类别的预测置信度小于所述预设阈值时，确定所述待确定的地面标识的类别确认结果为未知。

5.根据权利要求1所述的地面标识的类别确认方法，其特征在于，所述地面标识识别模型为YOLOV3，所述地面标识识别模型的主干网络backbone为Xception。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的地面标识的类别确认方法，其特征在于，所述确认所述待确定的地面标识的类别后，所述方法还包括：

在显示设备上显示所述待确定的地面标识的类别。

7.一种地面标识的类别确认装置，其特征在于，所述类别确认装置包括：获取单元、变换单元和识别单元；

所述获取单元，用于获取包括待确定的地面标识的图像；

所述变换单元，用于对所述图像进行逆透视变换以获取所述图像对应的俯视图；

所述识别单元，用于利用所述俯视图和地面标识识别模型，确认所述待确定的地面标识的类别，所述地面标识识别模型利用俯视图集合进行训练，所述俯视图集合中的各俯视图，由包括类别已知的地面标识的图像通过逆透视变换得到。

8.根据权利要求7所述的地面标识的类别确认装置，其特征在于，所述变换单元，具体用于利用相机标定文件对所述图像进行逆透视变换以获取所述图像对应的俯视图。

9.根据权利要求7所述的地面标识的类别确认装置，其特征在于，所述识别单元，具体用于利用所述地面标识识别模型从所述俯视图中提取所述待确定的地面标识对应的特征图；利用所述地面标识识别模型和所述特征图确认所述待确定的地面标识的类别为第一类别，当所述第一类别的预测置信度大于或等于预设阈值时，以所述第一类别为所述待确定的地面标识的类别。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括拍摄装置和权利要求7至9中任一项所述的地面标识的类别确认装置；

所述拍摄装置用于拍摄得到包括所述待确定的地面标识的所述图像，并将所述图像传输至所述地面标识的类别确认装置。