[发明专利]微小型捷联导引头信息处理与控制系统一体化设计方法

权利要求书

1.一种微小型捷联导引头信息处理与控制系统一体化设计方法，其特征在于，通过扩张状态观测器的扰动估计，实现对半捷联导引头隔离度的补偿。

2.根据权利要求1所述的微小型捷联导引头信息处理与控制系统一体化设计方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据半捷联导引头的框架角速度与飞行器姿态角速度，得到框架相对惯性系下的姿态角速度；

将所述姿态角速度采用所述扩张状态观测器，得到姿态角速度的估计值和稳定回路总扰动；

将所述稳定回路总扰动对框架及电机的控制量进行补偿，得到补偿后的框架及电机的控制量。

3.根据权利要求2所述的微小型捷联导引头信息处理与控制系统一体化设计方法，其特征在于，所述框架及电机的控制量的获得过程，包括：

根据半捷联导引头的框架角和导引头探测器的误差角，得到框架误差角，并得到稳定回路中框架角速度指令；

根据所述稳定回路中框架角速度指令和所述姿态角速度的估计值，得到框架及电机的控制量。

4.根据权利要求2所述的微小型捷联导引头信息处理与控制系统一体化设计方法，其特征在于，

对框架角传感器测得的实际框架角采用跟踪微分器，获得框架角和框架角速度。

5.根据权利要求4所述的微小型捷联导引头信息处理与控制系统一体化设计方法，其特征在于，跟踪微分器通过式五表示：

其中，v(t)为t时刻的滚转框架角传感器测得的实际滚转框架角或俯仰框架角传感器测得的实际俯仰框架角，x₁(t)为t时刻滚转框架角或俯仰框架角，x₂(t)为t时刻的滚转框架角速度或俯仰框架角速度，x₁(t+1)为t+1时刻的滚转框架角或俯仰框架角，x₂(t+1)为t+1时刻的滚转框架角速度或俯仰框架角速度，h为采样步长，h₀为滤波作用因子，r为快速性调节因子，fhan(x₁(t)-v(t),x₂(t),r,h₀)为快速最优控制函数。

6.根据权利要求5所述的微小型捷联导引头信息处理与控制系统一体化设计方法，其特征在于，fhan(x₁(t)-v(t),x₂(t),r,h₀)通过式六表示：

其中，sign()为符号函数。

7.根据权利要求2所述的微小型捷联导引头信息处理与控制系统一体化设计方法，其特征在于，所述扩张状态观测器通过式七表示：

其中，y(t)表示惯性系下t时刻的滚转角速度或俯仰角速度，z₁(t)表示对滚转角速度或俯仰角速度的估计值，z₂(t)表示t时刻滚转框或俯仰框的稳定回路总扰动的估计值，b₀是对滚转框或俯仰框的控制增益b，u₀为滚转框或俯仰框电机及框架的控制量，l₁、l₂为扩张状态观测器的两个参数。

8.一种微小型捷联导引头信息处理与控制系统一体化设计系统，其特征在于，所述系统通过扩张状态观测器的扰动估计，实现对半捷联导引头隔离度的补偿。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，处理器；

所述存储器用于存储所述处理器可执行指令；

所述处理器用于根据所述存储器存储的可执行指令，实现如权利要求1至7中任一项所述的微小型捷联导引头信息处理与控制系统一体化设计方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的微小型捷联导引头信息处理与控制系统一体化设计方法。