[发明专利]基于Gsensor的GPS测速延迟降低方法及装置在审
| 申请号： | 202111457538.1 | 申请日： | 2021-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN114218526A | 公开（公告）日： | 2022-03-22 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 深圳市艾为智能有限公司 |
| 主分类号： | G06F17/16 | 分类号： | G06F17/16;G06F17/18;G01S19/52 |
| 代理公司： | 深圳市世纪联合知识产权代理事务所(普通合伙) 44764 | 代理人： | 蔡文浩 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区西乡街道劳动*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 gsensor gps 测速 延迟 降低 方法 装置 | ||
1.一种基于Gsensor的GPS测速延迟降低方法，其特征在于所述的方法包括：获取Gsensor在设备坐标系下测得的加速度数据a(ax,ay,az)，并通过式(1)计算设备坐标系与车辆坐标系之间的旋转角rx、ry、rz：
式(1)中，rx为设备坐标系与车辆坐标系在x轴上的旋转角值，az为Gsensor在设备坐标系z轴测得的加速度值，g为当前车辆的重力值；且设ry、rz均为0；
基于旋转角rx、ry、rz的值，通过式(2)构建旋转矩阵R；
R＝Rx×Ry×Rz (2)
式(2)中，Rx为与rx对应的旋转矩阵，Ry为与ry对应的旋转矩阵，Rz为与rz对应的旋转矩阵；
通过式(3)由Gsensor在设备坐标系下测得的加速度数据a(ax,ay,az)得到车辆坐标系下的加速度数据A(Ax,Ay,Az)；
A＝R×at (3)
设车辆前进方向为z，通过式(4)计算得到ry，并更新旋转矩阵R；
通过式(5)计算得到矫正后的车速V；
V＝v+Axt (5)
式(5)中，v为GPS给出的车速，t为计算周期的时间，Az为车辆坐标系下的加速度数据。
2.根据权利要求1所述的基于Gsensor的GPS测速延迟降低方法，其特征在于：所述方法在GPS模块中介入补偿的时机为监测到大于0.05g的加速度时触发。
3.根据权利要求1所述的基于Gsensor的GPS测速延迟降低方法，其特征在于：所述方法在GPS模块中介入补偿的时机为当GPS信号消失时触发。
4.根据权利要求1至3任意一项所述的基于Gsensor的GPS测速延迟降低方法，其特征在于：所述方法的补偿时间为5-20s。
5.根据权利要求1或3所述的基于Gsensor的GPS测速延迟降低方法，其特征在于：所述方法的补偿持续到重新获取到GPS信号后停止。
6.一种基于Gsensor的GPS测速延迟降低装置，其特征在于：所述的装置包括补偿模块，所述补偿模块分别接入GPS模块与Gsensor模块，所述补偿模块用于从GPS模块中获取GPS信号，从Gsensor模块加速度值，然后执行权利要求1至5任意一项所述的方法。
7.一种计算机可读的存储介质，其特征在于：所述计算机可读的存储介质中存储有指令，当计算机执行所述指令时，使得计算机执行权利要求1至5任意一项所述的方法。
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