[发明专利]一种可配置的电动伺服系统及控制方法

说明书

本发明公开了可配置的电动伺服系统及控制方法，其中可配置的电动伺服系统包括：底板、电源板、多个伺服控制板及多个舵机，所述电源板和所有所述伺服控制板均设置于所述底板且所述电源板和所有所述伺服控制板均通过所述底板通信，一个所述伺服控制板对应连接一个或两个所述舵机，或两个所述伺服控制板同时对应连接一个或两个所述舵机。通过配置多个伺服控制板，并将伺服控制板连接一个或两个舵机，或两个所述伺服控制板同时对应连接一个或两个所述舵机，通过将不同伺服控制板连接的舵机设置为不同种类，在不同的场景向不同的伺服控制板发送控制指令，即可使不同种类的舵机工作，以增加可配置的电动伺服系统的适用场景。

技术领域

本发明涉及电动伺服系统技术领域，更具体地说，涉及一种可配置的电动伺服系统及控制方法。

背景技术

随着伺服系统的不断发展，对其的功能和性能有了更高的要求。在很多场景中，例如无人机、潜水艇、汽车等领域，一个大的系统一般需要较多数量的伺服系统进行控制，而不同的功能对伺服系统的要求也不一样。例如在无人机系统中，前轮机电作动器要求伺服系统具有较高的力矩，对其速度要求不是很严格。相反，对于方向机电作动器则要求伺服系统具有较高的速度，以快速调整无人机的航向。而根据速度、力矩等不同，伺服系统所选用的电机、减速比等也不同，其控制方式也随之不同。因此，各伺服系统的控制器是无法进行随意跟换的。而对于其他复杂系统，其内部伺服系统也各有不同。

综上所述，如何解决现有伺服系统不能随场景调整的问题，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种可配置的电动伺服系统及控制方法，解决了现有伺服系统不能随场景调整的问题。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种可配置的电动伺服系统，包括：底板、电源板、多个伺服控制板及多个舵机，所述电源板和所有所述伺服控制板均设置于所述底板且所述电源板和所有所述伺服控制板均通过所述底板通信，一个所述伺服控制板对应连接一个或两个所述舵机，或两个所述伺服控制板同时对应连接一个或两个所述舵机。

优选的，一个所述伺服控制板对应连接两个所述舵机时，两个所述舵机包括主舵机及备用舵机，所述主舵机与所述备用舵机分别通过传动带与输出轴连接，当所述主舵机未故障时，所述伺服控制板控制所述主舵机运行；当所述主舵机故障时，所述伺服控制板控制所述备用舵机运行。

优选的，两个所述伺服控制板对应连接一个舵机或两个所述舵机，一个所述伺服控制板故障时，另一个所述伺服控制板控制所述舵机运行。

优选的，所述电源板和所述伺服控制板分别通过插接件安装于所述底板。

优选的，所述插接件为具有90个点位的PDS-90JW。

一种可配置的电动伺服系统的控制方法，包括：

伺服控制板接收上位机发送的控制信号；

伺服控制板将所述控制信号发送至主舵机；

一个所述伺服控制板处于故障状态时，另一个所述伺服控制板发送控制信号至主舵机；

伺服控制板检测所述主舵机的状态，若所述主舵机处于故障状态时，所述伺服控制板发送控制信号至备用舵机。

优选的，所述伺服控制板配置CAN总线通信、RS485/RS422接口通信以及模拟控制通信。

优选的，所述所述伺服检测板内置错误甄别指令，所述错误甄别指令包括状态字、错误信息字及校验和；

所述错误信息字为8位，所述主舵机处于故障状态时，第1和第2位或第3和第4位为11；所述伺服控制板处于故障状态时，第5和第6位或第7和第8位为11。