[发明专利]多图层地图的创建方法、系统、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种多图层地图的创建方法，其特征在于，包括：

基于所采集的第一地图数据，创建底层图层；

基于所采集的第二地图数据，生成异步数据采集轨迹；所述第二地图数据包括至少一传感器采集的，且与所述第一地图数据于同一应用场景下异步采集的传感数据；

查找采集所述第二地图数据的数据采集位置；

将异步采集的第二地图传感数据注册到所述异步数据采集轨迹上对应处，以形成与所述传感数据对应的图层。

2.根据权利要求1所述的多图层地图的创建方法，其特征在于，所述第一地图数据包括点云数据。

3.根据权利要求2所述的多图层地图的创建方法，其特征在于，当所述第一地图数据为点云数据时，创建底层图层的步骤包括：

利用车载里程计信息，将所采集的点云数据逐帧进行拼接，以获取用于与所述底层图层匹配的点云地图；

于所述点云地图中标注语义信息；

将标注好的语义信息以地图格式存储，以获取所述底层图层。

4.根据权利要求1所述的多图层地图的创建方法，其特征在于，所述第二地图数据包括车辆的轮速编码数据、IMU的角度数据、可提取语义特征的传感数据、毫米波数据和/或超声波数据。

5.根据权利要求4所述的多图层地图的创建方法，其特征在于，所述基于所采集的第二地图数据，生成异步数据采集轨迹的步骤包括：

根据所述可提取语义特征的传感数据，匹配到采集所述可提取语义特征的传感数据的不同位置信息，将不同位置信息进行连接，形成异步数据采集轨迹。

6.根据权利要求5所述的多图层地图的创建方法，其特征在于，包括：根据所述可提取语义特征的传感数据，匹配到发生所述可提取语义特征的传感数据的传感数据的不同位置，将不同位置信息进行连接，形成异步数据采集轨迹的步骤包括：

基于空间关系，将所述可提取语义特征的传感数据进行拼接，形成实时周边环境数据；

于所述实时周边环境数据中提取语义特征；

将语义特征投影至所述底层图层，并进行语义特征匹配，以获取与所述环视图像数据匹配的实时位置信息；

循环上述步骤，将获取的若干实时位置信息连接起来，形成异步数据采集轨迹。

7.根据权利要求6所述的多图层地图的创建方法，其特征在于，查找采集所述第二地图数据的数据采集位置的步骤包括：根据所述传感数据的时间戳，检索发生在该时间戳处的数据采集位置。

8.一种多图层地图的创建系统，其特征在于，包括：

底层创建模块，用于基于所采集的第一地图数据，创建底层图层；

轨迹生成模块，用于基于所采集的第二地图数据，生成异步数据采集轨迹；所述第二地图数据包括至少一传感器采集的，且与所述第一地图数据于同一应用场景下异步采集的传感数据；

位置查找模块，用于查找采集所述第二地图数据的数据采集位置；

图层生成模块，将异步采集的第二地图传感数据注册到所述异步数据采集轨迹上对应处，以形成与所述传感数据对应的图层。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述多图层地图的创建方法。

10.一种多图层地图的创建设备，其特征在于，包括：处理器及存储器；

所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述多图层地图的创建设备执行如权利要求1至7中任一项所述多图层地图的创建方法。