[发明专利]一种基于单目视觉辅助惯性组合导航方法及系统

权利要求书

1.一种基于单目视觉辅助惯性组合导航方法，其特征在于，包括：

获取惯导系统参量数据；

根据获取的惯导系统参量数据，基于状态模型和量测模型获得载体当前状态信息；

其中，基于状态模型和量测模型获得载体当前状态信息，包括采用Kalman滤波估计载体的姿态、速度和位置信息，对惯性器件的误差进行修正。

2.如权利要求1所述的一种基于单目视觉辅助惯性组合导航方法，其特征在于，所述建立基于卫星导航系统、惯性导航系统和单目视觉系统的量测模型，包括利用卫星导航系统、惯性导航系统解算获取载体的位置、速度、姿态信息以及位置增量信息。

3.如权利要求2所述的一种基于单目视觉辅助惯性组合导航方法，其特征在于，所述建立基于卫星导航系统、惯性导航系统和单目视觉系统的量测模型，还包括利用单目视觉系统获取关键帧之间载体的相对位移和航向变化量。

4.如权利要求3所述的一种基于单目视觉辅助惯性组合导航方法，其特征在于，所述利用卫星导航系统、惯性导航系统解算获取载体的位置、速度、姿态信息以及位置增量信息，包括利用卫星导航系统计算获取载体的位置、速度信息，对惯性导航系统进行初始化和校准。

5.如权利要求4所述的一种基于单目视觉辅助惯性组合导航方法，其特征在于，所述利用卫星导航系统、惯性导航系统解算获取载体的位置、速度、姿态信息以及位置增量信息，还包括利用IMU采集到的原始数据进行惯导更新，计算获取载体的位置、速度、姿态以及位置增量信息。

6.如权利要求5所述的一种基于单目视觉辅助惯性组合导航方法，其特征在于，所述利用单目视觉系统获取关键帧之间载体的相对位移和航向变化量，包括利用单目视觉系统对图像中的关键点进行提取和跟踪，通过连续帧中关键点的变化来推算载体相对位移和航向变化信息。

7.如权利要求6所述的一种基于单目视觉辅助惯性组合导航方法，其特征在于，所述通过连续帧中关键点的变化来推算载体相对位移和航向变化信息，还包括建立图像测距参考表格。

8.一种基于单目视觉辅助惯性组合导航系统，包括：

数据获取模块，被配置为，获取惯导系统参量数据；

量测模块，被配置为，根据获取的惯导系统参量数据，基于状态模型和量测模型，获得载体当前状态信息；

其中，基于状态模型和量测模型，采用Kalman滤波估计载体的姿态、速度和位置信息，对惯性器件的误差进行修正。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其中存储有多条指令，所述指令适于由终端设备的处理器加载并执行权利要求1-7中任一项所述的一种基于单目视觉辅助惯性组合导航方法。

10.一种终端设备，其特征在于，包括处理器和计算机可读存储介质，处理器用于实现各指令；计算机可读存储介质用于存储多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行权利要求1-7中任一项所述的一种基于单目视觉辅助惯性组合导航方法。