[发明专利]仿蜘蛛的轮腿一体式的机器人

权利要求书

1.一种仿蜘蛛的轮腿一体式的机器人，其特征在于，具有爬行和滚动两种状态，包括：

主躯体(101)，用于载装；

足腿行进结构(102)，安装在所述主躯体(101)上，并能够带动主躯体(101)向任意方位爬行；

撑足结构(103)，安装在所述主躯体(101)上，并能够使机器人在爬行状态和滚动状态之间切换；

蹬腿结构(105)，安装在所述主躯体(101)底端，并能够驱动机器人进行滚动。

2.根据权利要求1所述的仿蜘蛛的轮腿一体式的机器人，其特征在于，所述足腿行进结构(102)包括驱动齿轮(201)，所述驱动齿轮(201)安装在足腿行进结构(102)的顶端两侧，所述驱动齿轮(201)的底端均设置有从动齿轮(202)，所述从动齿轮(202)的一端安装有驱动杆(203)，所述驱动杆(203)的一侧安装有连接杆(204)，所述连接杆(204)的中间位置处活动连接有连动杆(205)，所述连接杆(204)的一侧安装有弧形足(207)，所述弧形足(207)的顶端活动连接有连杆(206)，所述驱动齿轮(201)与从动齿轮(202)之间呈相互啮合，所述从动齿轮(202)在驱动齿轮(201)的中心线上呈对称分布。

3.根据权利要求2所述的仿蜘蛛的轮腿一体式的机器人，其特征在于，所述弧形足(207)在主躯体(101)的四个拐角处设置有四组，且四组弧形足(207)在主躯体(101)的中心线上呈对称分布。

4.根据权利要求1所述的仿蜘蛛的轮腿一体式的机器人，其特征在于，所述撑足结构(103)的内部包括弧形撑足(601)，所述弧形撑足(601)的底端安装有套筒(602)，所述套筒(602)设置在主躯体(101)两侧的中间位置处，所述套筒(602)的底端连接有可动锥齿轮(604)，所述可动锥齿轮(604)的一侧安装有固定锥齿轮(603)，所述固定锥齿轮(603)的一侧安装有短形连接片(605)，所述短形连接片(605)的一端安装有支杆(606)，所述支杆(606)的一侧安装有对接杆(607)，所述主躯体(101)底端的另一侧设置有涡轮蜗杆机构(104)，所述对接杆(607)的一端安装有涡轮(608)，所述涡轮(608)的顶端设置有蜗杆(609)，所述主躯体(101)的底端设置有主体上盘(301)。

5.根据权利要求4所述的仿蜘蛛的轮腿一体式的机器人，其特征在于，所述短形连接片(605)、支杆(606)和对接杆(607)之间呈联动结构，所述固定锥齿轮(603)一端的杆体贯穿套筒(602)，并与短形连接片(605)相连接。

6.根据权利要求4所述的仿蜘蛛的轮腿一体式的机器人，其特征在于，所述套筒(602)在主躯体(101)的中心线上呈对称分布。

7.根据权利要求1所述的仿蜘蛛的轮腿一体式的机器人，其特征在于，所述主体上盘(301)的底端设置有主体下盘(302)，所述主体下盘(302)的中间位置处安装有中空轴(303)，所述中空轴(303)的表面安装有大齿轮(304)，所述大齿轮(304)的一侧活动连接有偶驱动小齿轮(305)，所述驱动小齿轮(305)的中间位置处安装有转轴(306)，所述大齿轮(304)的半径大于驱动小齿轮(305)，所述中空轴(303)的顶端贯穿并延伸至主躯体(101)的外部。

8.根据权利要求1所述的仿蜘蛛的轮腿一体式的机器人，其特征在于，所述蹬腿结构(105)包括滑槽(402)，所述滑槽(402)设置在主体上盘(301)底端，所述滑槽(402)的内部安装有滑动轴(407)所述滑动轴(407)的底端活动连接有支腿组件(403)，所述支腿组件(403)的一侧活动连接有连接组件(404)，所述连接组件(404)的一侧活动连接有蹬足腿(405)，所述支腿组件(403)另一侧的中间位置处设置有滚轴(406)，所述主躯体(101)顶端的一侧安装有不完全齿轮组(106)。