[发明专利]一种双目视线追踪方法、装置及设备

权利要求书

1.一种双目视线追踪方法，其特征在于，所述方法包括：

获取左眼的第一左眼图像和第二左眼图像，所述第一左眼图像和所述第二左眼图像为双目相机中第一相机和第二相机同时分别采集到的左眼图像；

根据所述第一左眼图像得到左眼的瞳孔中心的第一二维坐标和位于左眼的虹膜边缘的第一图像点的第二二维坐标、第二图像点的第三二维坐标、第三图像点的第四二维坐标；

根据所述第二左眼图像得到左眼的瞳孔中心的第五二维坐标和位于左眼的虹膜边缘的第一图像点的第六二维坐标、第二图像点的第七二维坐标、第三图像点的第八二维坐标；

根据所述第一二维坐标、所述第二二维坐标、所述第三二维坐标、所述第四二维坐标、所述第五二维坐标、所述第六二维坐标、所述第七二维坐标和所述第八二维坐标得到左眼的瞳孔中心的第一三维坐标、所述第一图像点的第二三维坐标、所述第二图像点的第三三维坐标和所述第三图像点的第四三维坐标；

根据所述第一三维坐标、所述第二三维坐标、所述第三三维坐标和所述第四三维坐标得到左眼的视线方向。

2.根据权利要求1所述的双目视线追踪方法，其特征在于，根据所述第一左眼图像得到左眼的瞳孔中心的第一二维坐标和位于左眼的虹膜边缘的第一图像点的第二二维坐标、第二图像点的第三二维坐标、第三图像点的第四二维坐标，包括：

根据所述第一左眼图像得到左眼的瞳孔中心的第一二维坐标和左眼的两个眼角顶点的第一眼角坐标和第二眼角坐标；

根据所述第一眼角坐标和所述第二眼角坐标得到左眼的两个眼角顶点之间的连线与虹膜边缘相交的第一交点的二维坐标和第二交点的二维坐标，所述第一交点的二维坐标和所述第二交点的二维坐标即为所述第一图像点的第二二维坐标和所述第二图像点的第三二维坐标；

根据所述第一二维坐标、第一眼角坐标和第二眼角坐标得到过左眼的瞳孔中心作左眼的两个眼角顶点之间连线的垂线与虹膜边缘相交的第三交点的二维坐标和第四交点的二维坐标，所述第三交点的二维坐标或所述第四交点的二维坐标即为所述第三图像点的第四二维坐标。

3.根据权利要求2所述的双目视线追踪方法，其特征在于，根据所述第一二维坐标、所述第二二维坐标、所述第三二维坐标、所述第四二维坐标、所述第五二维坐标、所述第六二维坐标、所述第七二维坐标和所述第八二维坐标得到左眼的瞳孔中心的第一三维坐标、所述第一图像点的第二三维坐标、所述第二图像点的第三三维坐标和所述第三图像点的第四三维坐标，包括：

基于双目测距法根据所述第一二维坐标和所述第五二维坐标得到所述第一三维坐标；

基于双目测距法根据所述第二二维坐标和所述第六二维坐标得到所述第二三维坐标；

基于双目测距法根据所述第三二维坐标和所述第七二维坐标得到所述第三三维坐标；

基于双目测距法根据所述第四二维坐标和所述第八二维坐标得到所述第四三维坐标。

4.根据权利要求3所述的双目视线追踪方法，其特征在于，根据所述第一三维坐标、所述第二三维坐标、所述第三三维坐标和所述第四三维坐标得到左眼的视线方向，包括：

根据所述第二三维坐标、所述第三三维坐标和所述第四三维坐标确定出所述第二三维坐标、所述第三三维坐标和所述第四三维坐标所在的第一平面；

根据所述第一平面确定出所述第一平面对应的第一法向量；

根据所述第一三维坐标和所述第一法向量得到与所述第一法向量平行的第一空间向量，所述第一空间向量即为左眼的视线方向。