[发明专利]一种机械臂

说明书

本发明实施例公开了一种机械臂，包括：相互平行的第一纵轴、第二纵轴和第三纵轴，第一纵轴、第二纵轴和第三纵轴均可自转；第一纵轴和第二纵轴可移动连接，使第二纵轴上下移动；第二纵轴和第三纵轴转动连接，使第三纵轴可沿水平方向转动；前伸臂的一端与第三纵轴转动连接，另一端与末端支架固定连接；自平衡模块包括自平衡转轴、自平衡调节块和配重块，自平衡模块设置在末端支架的两个侧壁上；自平衡转轴与末端支架的两个侧壁固定连接，自平衡调节块与自平衡转轴转动连接，且自平衡调节块的一端位于长水口托环的下方，自平衡调节块的另一端延伸至末端支架的侧壁外部，配重块与自平衡调节块的另一端固定连接。

技术领域

本发明涉及钢铁连铸设备技术领域，具体而言，涉及一种机械臂。

背景技术

在连铸工艺的生产过程中，为了防止钢水氧化和飞溅，一般都采用长水口进行钢水浇注。在将长水口安装至长水口托环上的过程中，传统的机械臂无法使长水口托环保持固定姿态，长水口托环会产生不规则的晃动，导致长水口很难精准安装至长水口托环上。

发明内容

为解决长水口安装过程中长水口托环无法保持固定姿态的问题，本发明的目的在于提供一种机械臂。

本发明提供了一种机械臂，所述机械臂包括：

沿竖直方向设置的第一纵轴、第二纵轴和第三纵轴，所述第一纵轴、所述第二纵轴和所述第三纵轴均可自转；

所述第一纵轴和所述第二纵轴可移动连接，使所述第二纵轴相对于所述第一纵轴上下移动；

所述第二纵轴和所述第三纵轴转动连接，使所述第三纵轴相对于所述第二纵轴可沿水平方向转动；

前伸臂，其一端与所述第三纵轴转动连接，使所述前伸臂相对于所述第三纵轴可沿水平方向转动，所述前伸臂的另一端与末端支架固定连接；

自平衡模块，其包括自平衡转轴、自平衡调节块和配重块，两个所述自平衡模块对称设置在所述末端支架的两个侧壁上；

其中，所述自平衡转轴与所述末端支架的两个侧壁固定连接，所述自平衡调节块与所述自平衡转轴转动连接，且所述自平衡调节块的一端位于长水口托环的下方，所述自平衡调节块的另一端延伸至所述末端支架的侧壁外部，所述配重块与所述自平衡调节块的另一端固定连接。

作为本发明进一步的改进，所述第一纵轴和所述第二纵轴通过升降机构可移动连接，所述升降机构包括：

升降油缸以及相互平行的上连杆和下连杆；

所述上连杆的一端与所述第一纵轴的上部铰接，所述上连杆的另一端与所述第二纵轴的上部铰接；

所述下连杆的一端与所述第一纵轴的下部铰接，所述下连杆的另一端与所述第二纵轴的下部铰接；

所述升降油缸用于驱动所述上连杆和所述下连杆转动。

作为本发明进一步的改进，所述第二纵轴和所述第三纵轴通过连接臂转动连接，所述连接臂的一端与所述第二纵轴转动连接，所述连接臂的另一端与所述第三纵轴转动连接。

作为本发明进一步的改进，所述机械臂还包括：

套筒转轴、套筒、支架和顶包油缸；

所述前伸臂的一端穿插于所述套筒中，使所述前伸臂与所述套筒可同轴转动；

所述前伸臂通过所述套筒和所述套筒转轴与所述支架转动连接；

所述支架与所述第三纵轴转动连接，使所述前伸臂相对于所述第三纵轴可沿水平方向转动；

所述顶包油缸用于驱动所述前伸臂绕所述套筒转轴转动。