[发明专利]一种车辆队列联合控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆队列联合控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆道路信息，所述车辆道路信息包括当前车辆的行驶信息、路面摩擦系数以及附近环境信息；

根据所述当前车辆的行驶信息、路面摩擦系数以及预设模型，得到当前车辆的实际转向状况以及当前车辆的目标转向状况；

根据所述当前车辆的行驶信息、附近环境信息以及预设模型，得到当前车辆的目标加速度；

根据所述当前车辆的实际转向状况以及当前车辆的目标转向状况，调整当前车辆的实际侧向位移，根据所述当前车辆的行驶信息以及当前车辆的目标加速度，调整当前车辆的实际纵向位移；

其中，所述预设模型为驾驶员模型，驾驶员模型通过“预瞄—跟随”驾驶员建模理论，能够通过“预瞄”获取道路前方的信息；

其中，所述附近环境信息还包括前车速度以及前车加速度；所述根据所述当前车辆的行驶信息、附近环境信息以及预设模型，得到当前车辆的目标加速度，包括：

设置两车之间的预设安全距离；

根据所述附近环境信息以及所述当前车辆的行驶信息，计算当前车辆与前车之间的距离；

根据所述预设安全距离、当前车辆与前车之间的距离、所述前车速度以及所述前车加速度，得到当前车辆的目标加速度；

其中，所述根据所述预设安全距离、当前车辆与前车之间的距离、所述前车速度以及所述前车加速度，得到当前车辆的目标加速度，包括：

根据所述预设安全距离以及所述当前车辆与前车之间的距离，判断当前车辆加减速情况；

根据所述当前车辆加减速情况、所述前车速度、所述前车加速度以及当前车辆的行驶信息，得到当前车辆的目标加速度；

其中，所述附近环境信息包括重力加速度系数；所述根据所述当前车辆加减速情况、所述前车速度、所述前车加速度以及当前车辆的行驶信息，得到当前车辆的目标加速度之后，包括：

根据路面附着系数以及所述重力加速度系数，优化所述目标加速度。

2.根据权利要求1所述的车辆队列联合控制方法，其特征在于，所述当前车辆的行驶信息包括预期道路轨迹；所述根据所述当前车辆的行驶信息、路面摩擦系数以及预设模型，得到当前车辆的实际转向状况以及当前车辆的目标转向状况，包括：

根据所述路面摩擦系数，设置驾驶员的预瞄时间；

根据所述预期道路轨迹的中心线位置以及所述当前车辆的行驶信息，计算出当前车辆的前轮转角，得到当前车辆的实际转向状况；

根据所述当前车辆的行驶信息以及路面摩擦系数，得到当前车辆的目标转向状况。

3.根据权利要求2所述的车辆队列联合控制方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆的行驶信息以及路面摩擦系数，得到当前车辆的目标转向状况，还包括：

根据所述当前车辆的前轮转角，计算当前车辆的理想转向状况；

根据所述路面摩擦系数以及所述当前车辆的行驶信息，对所述当前车辆的理想转向状况进行修正，得到当前车辆的目标转向状况。

4.根据权利要求3所述的车辆队列联合控制方法，其特征在于，所述车辆的转向状况包括车辆的横摆角速度和质心侧偏角；所述根据所述当前车辆的实际转向状况以及当前车辆的目标转向状况，调整当前车辆的实际侧向位移，包括：

当所述当前车辆的实际转向状况与所述当前车辆的目标状况相差超过预设阈值时，通过预设控制器，使得车辆输出的实际横摆角速度和实际质心侧偏角与目标横摆角速度和目标质心侧偏角一致。