[发明专利]草莓采摘整理一体机及其采摘整理方法

说明书

本发明公开了一种新型的草莓采摘整理一体机及其采摘整理方法，它包括行走车体、草莓整理装置、草莓采摘装和分叶识别装置。工作时，行走车体通过行走履带在草莓种植地面上行走，滚筒可以实现浇水、施肥、覆盖地膜等操作，分叶识别装置分开草莓叶片，并识别出可采摘的草莓，草莓采摘装置实现对成熟草莓的采摘，采摘完毕后，通过落莓管道将草莓送至草莓整理装置，实现对草莓的收集、清洗和包装。本发明能够实现在大规模草莓种植园中对草莓植株的农业维护，对大批量成熟草莓的挑选、采摘、大小分离、清洗、包装整理等一系列的自动化操作。

技术领域

本发明涉及一种新型的草莓采摘整理一体机，特别适用于大规模草莓种植园的草莓维护、采摘、收集、清洗、包装等一系列自动化操作。

背景技术

目前我国草莓种植面积和产量以居世界前列，但是由于目前采摘作业主要依靠人工用手采摘，且草莓成熟后其采摘时间短，错过最佳采摘时间再加之运输环节，草莓品质得不到保证，而且人工分拣大小草莓也非常繁琐，对于采摘后的大量草莓的清洗、整理、包装等工作更是繁琐。我国大多的草莓种植形式为地面种植，而人工采摘或者浇水、施肥、覆盖地膜等农业操作，多数是以蹲姿或弯腰姿或低矮的坐姿来完成，其姿势容易致使工人疲乏，影响效率。

国外研究出的一种人只需坐在上面将输送带输送过来的果实挑选打包即可。但是，因为光照植株营养输送等因素，植株中往往会夹杂一两颗甚至更多的还未成熟的果实，采摘机械也会将其采摘下来。虽然人坐在机械上直接打包，采摘过程由机械完成，提高了采摘效率，但却降低了产量。因此这种机械只有在少数高品质草莓种植基地运用，而并未广泛应用。在国内，很多大学对草莓种植业的自动化机械有研究设计，但这些设计因成本及维护等原因，要运用到实际生产中还有些困难。

因此，急需一款能够在草莓种植园里自动完成对草莓的维护、采摘、收集、清洗一系列操作的装置。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种新型的草莓采摘整理一体机汽及其采摘整理方法。

本发明首先提供了一种新型的草莓采摘整理一体机，其包括行走车体、草莓整理装置、草莓采摘装置和分叶识别装置；

所述行走车体包括行走履带、车厢、滚筒、连杆；行走履带配置在车厢左右两侧，滚筒位于车厢前端两侧，通过连杆和车厢连接，

所述草莓整理装置包括三工位旋转工作台、草莓上料机构、草莓清洗机构、草莓卸料机构、草莓包装机构；三工位旋转工作台包括设置有周向滑槽的固定圆盘和位于固定圆盘上方的可转动连接座，可转动连接座固定连接有三个120度的间隔设置在周向滑槽内的草莓夹座，可转动连接座转动时，草莓夹座可沿周向滑槽滑动；

所述草莓采摘装置包括剪切机构、循环排列机构、纵向行走台、纵向丝杠、横向丝杠、横向进退杆、落莓管道、分离架；

所述行走车体两侧连接有共4个草莓采摘装置，每个草莓采摘装置均配备有一个分叶识别装置，分叶识别装置用于识别识别可采摘的草莓，并定位出成熟草莓的剪切点；在车厢内部设置有四个草莓整理装置，每个草莓整理装置对应一个草莓采摘装置；

草莓整理装置内的草莓上料机构、草莓清洗机构、草莓卸料机构分别以120度的间隔均匀固定在三工位旋转工作台的固定圆盘上，草莓包装机构正对草莓卸料机构，

剪切机构安装在循环排列机构前部，循环排列机构固定在纵向行走台上，纵向丝杠与纵向行走台螺纹配合传动，横向进退杆包括连接成L形的水平臂和竖直臂，其竖直臂的底端通过螺母座和横向丝杠连接，横向丝杠转动可带动横向进退杆在水平方向的移动，水平臂的端部和纵向行走台通过纵向丝杠可升降连接，循环排列机构的底部开口有一个落莓孔，并通过落莓管道和分离架连接。

作为本发明的优选方案，所述的滚筒可以绕轴旋转，其上安装有喷洒器、杀虫剂或者地膜，所述草莓采摘整理一体机的车体上设置有远程遥控或者自动控制系统。