[发明专利]基于毫米波雷达的防追尾系统

说明书

本发明公开了一种基于毫米波雷达的防追尾系统。毫米波雷达布置在车身周围，探测获得车身周围车况信息；车身CAN网络接收车身周围车况信息发送到车辆系统主控；车辆系统主控结合车身周围车况信息和自身车辆信息判断出是否能够进行安全的紧急转向：能进行安全紧急转向则产生转向控制信号并发送到转向控制模块；转向控制模块根据车辆系统主控发过来的转向控制信号控制车辆的方向盘进行紧急转向，以防止防追尾。本发明针对目前智能驾驶安全系统忽视了后方车辆追尾撞击而造成处于中间位置的小型车被挤扁的事故，采用了报警和紧急转向的措施减轻或规避了此类风险。

技术领域

本发明涉及了一种汽车辅助控制系统，尤其是涉及了一种基于毫米波雷达的防追尾系统和控制方法。

背景技术

通过分析道路交通事故数据，经常会出现如下惨烈事故：某辆水泥搅拌车在前，重型自卸车在后，中间夹着一辆小型轿车，后面重型自卸车因驾驶员误操作或疲劳驾驶而失控加速，致使前后夹击的小轿车被挤压变形，车上乘员被挤扁，伤亡惨重。目前紧急制动系统AEB装车率在逐渐上升，对预防前车相撞事故率起到了很好的控制，但是对于预防来自后方车辆的主动撞击则是空白领域。因为一般驾驶员的把注意力集中在前方道路，而往往忽视来自后方车辆的突然撞击，所以一旦遇到后方高速行驶车辆的撞击，或者后方重型工程车的撞击，则显得手足无措，容易酿成车毁人亡的惨剧。

发明内容

为了解决背景技术中存在的问题，本发明所提供一种基于毫米波雷达的防追尾系统和控制方法，有效的减少碰撞事故的发生，保护人员和财产安全。

本发明采用的技术方案是：

一、一种基于毫米波雷达的防追尾系统：

包括毫米波雷达，布置在车身周围，探测获得车身周围车况信息，并发送到车身CAN网络；

包括车身CAN网络，从毫米波雷达接收车身周围车况信息，并发送到车辆系统主控；

包括车辆系统主控，通过CAN网络接收毫米波雷达的车身周围车况信息，并采集自身车辆信息，结合车身周围车况信息和自身车辆信息判断出是否能够进行安全的紧急转向：若能进行安全紧急转向，则处理生成一条安全的转向避障路径，根据转向避障路径转换产生转向控制信号并发送到转向控制模块；

包括转向控制模块，根据车辆系统主控发过来的转向控制信号控制车辆的方向盘进行紧急转向，以防止防追尾。

在车身的后部毫米波雷达，毫米波雷达朝向后方探测本车和后车之间的纵向距离。

在车身四周各布置装有一个毫米波雷达。

所述的车辆系统主控在产生转向控制信号的同时产生提示报警信息并在主控台上显示，向驾驶员提醒呈现。

二、应用于防追尾系统的一种追尾碰撞预警方法：

在所述车辆系统主控中，通过毫米波雷达实时获得当前本车和后车之间的距离D和相对速度，按照以下方式判断进行碰撞风险识别，判断是否有被追尾风险：

其中，D表示毫米波雷达检测得到的本车和后车之间的纵向距离，V₁、V_rel分别为后车的速度和相对速度；a₁、a₂分别为后车和本车的预设最大制动减速度；t₁、t₂分别为追尾系统中预设的系统延迟时间和驾驶员反应时间；d₀为保持的安全车间距；

若满足上述公式，则判断不将发生被追尾事件；

当不满足上述公式时候，判断将发生被追尾事件，防追尾系统进行工作控制。

在所述车辆系统主控中，若判断有被追尾风险，则按照以下方式进行安全的紧急转向：