[发明专利]一种卷绕包装机器人

权利要求书

1.一种卷绕包装机器人，其特征在于，包括有机体（100）、位于机体上的转轮（200）、安装轮（300）、传动带（400）、驱动机（500）、固定单元（600）；所述的固定单元将待包装的产品固定在转轮（200）的中心位置，所述的转轮（200）通过传动带（400）和驱动机（500）连接，所述的驱动机通过传动带驱动转轮转动，转轮的边缘安装有安装轮（300），安装轮上设有包装薄膜，转轮转动使得安装轮转动进而将薄膜对固定单元上的产品进行包装，所述的安装轮（300）包括有一个中心轮体（310），所述的中心轮体的边缘上为用于包装的薄膜，中心轮体（310）的两侧分别安装有轮盘（320），所述的轮盘和中心轮体（310）同轴，该轴设为X轴，中心轮体被限制的相对轮盘固定，以当中心轮体受到的切向力大于一固定值时，中心轮体相对轮盘绕着X轴在第一方向自转，当中心轮体受到的切向力小于该固定值时，中心轮体相对轮盘绕着X轴在第二方向自转；第一方向和第二方向被设定为相反的转动方向；

所述的轮盘内设有弧形腔体，该腔体的弧心位于X轴上，中心轮体（310）的侧面设有弧形活动杆（312），弧形活动杆穿插入弧形腔体当中，并能够在弧形腔体内移动；

所述的弧形活动杆将弧形腔体分为固定腔体（322）和调节腔体（321），固定腔体和调节腔体分别位于弧形活动杆的两端，固定腔体的气压根据弧形活动杆的移动而变化，当弧形活动杆挤压固定腔体的时候，其气压增大，当弧形活动杆远离固定腔体的时候，其气压减少；调节腔体（321）的气压能够被调节以使得调节腔体和固定腔体之间具有一个稳定的压差；

所述的固定腔体的底部设有检测固定腔体压强的第一传感器，调节腔体的底部检测调节腔体的第二传感器，第一传感器和第二传感器和中央控制器连接，调节腔体和外界通过气道连通，气道上设有气泵，中央控制其和气泵电连接进而控制气泵，第一传感器和第二传感器将检测到的气压数据传送到中央控制器，中央控制器根据检测到的调节腔体和固定腔体的压强差变化进而控制气泵来调节腔体的压强，以将调节腔体和固定腔体的压强差维持在固定水平。

2.根据权利要求1所述的卷绕包装机器人，其特征在于，中心轮体（310）的两侧面均连接有弧形活动杆（312），每个侧面连接有两个弧形活动杆（312）。

3.根据权利要求2所述的卷绕包装机器人，其特征在于，中心轮体（310）的侧面通过连接杆（311）和弧形活动杆（312）连接。

4.根据权利要求3所述的卷绕包装机器人，其特征在于，轮盘的侧面设有和连接杆（311）相配合的活动槽（323），活动槽是弧形的，活动槽和弧形腔体连通，连接杆穿过活动槽，当弧形活动杆在弧形腔体中移动的时候，连接杆在活动槽中移动。

5.根据权利要求1-4任一项所述的卷绕包装机器人，其特征在于，安装轮还连接有缓冲轮（700）。