[发明专利]一种绿篱修剪装置及方法

权利要求书

1.一种绿篱修剪装置，其特征在于，包括：

全向行驶小车（100），所述全向行驶小车（100）包括相对的前端（101）和后端（102）以及顶部（103）和底部（104），所述前端（101）设有第一影像识别系统（110），所述后端（102）设有第二影像识别系统（120）；

机械臂（200），所述机械臂（200）包括转动端（201）和摆动端（202），所述转动端（201）通过安装座（220）以可转动的方式设置在所述顶部（103）上，所述摆动端（202）能够绕所述转动端（201）转动，所述摆动端（202）能够向所述转动端（201）靠近或远离，当所述摆动端（202）移动时，所述摆动端（202）的端面始终保持水平状态；

立体修剪装置（300），其包括刀架（301），所述刀架（301）的一端通过第一减速装置（310）与所述摆动端（202）的端面转动连接，所述刀架（301）的另一端设有修剪口（302），所述修剪口（302）的两侧设有若干个刀盘组件（320），各所述刀盘组件（320）从所述刀架（301）的一端向其另一端间隔设置，所述刀盘组件（320）包括刀盘（321）以及驱动所述刀盘（321）进行转动的第一驱动部（322），所述刀盘（321）的转动轴线与所述刀架（301）的转动轴线相互垂直；

平面修剪装置（400），其包括立柱（405）、后臂（401）、前臂（402）、避障驱动部（410）、刀片驱动部（420）以及刀片（430）；所述立柱（405）的一端固定设置在所述顶部（103）上，所述立柱（405）的另一端从所述顶部（103）向外延伸，所述后臂（401）与所述立柱（405）相垂直，其一端以可滑动的方式设于所述立柱（405）的另一端，所述后臂（401）的另一端通过所述避障驱动部（410）与所述前臂（402）的一端转动连接，所述刀片（430）以可滑动的方式设于所述前臂（402）的另一端，所述避障驱动部（410）能够驱动所述前臂（402）的另一端向所述后臂（401）的一侧摆动，所述刀片驱动部（420）设于所述前臂（402）上并与所述刀片（430）的一端连接，其用于驱动所述刀片（430）沿所述前臂（402）进行往复运动；

控制器（500），所述控制器（500）内设有动力电池，所述控制器（500）同时与所述全向行驶小车（100）、所述第一影像识别系统（105）、所述第二影像识别系统（106）、所述第一减速装置（310）、所述第一驱动部（322）、所述避障驱动部（410）和所述刀片驱动部（420）电性连接。

2.根据权利要求1所述的绿篱修剪装置，其特征在于，所述第一影像识别系统（110）包括：

第一摄像头（111），其设于所述前端（101），所述第一摄像头（111）的拍摄方向朝向所述底部（104）；

遮光罩（112），所述遮光罩（112）设于所述前端（101），所述第一摄像头（111）位于所述遮光罩（112）内，在所述遮光罩（112）朝向所述底部（104）的一侧开设有罩口（113）；

毛刷（114），其设于所述罩口（113）的外周。

3.根据权利要求1所述的绿篱修剪装置，其特征在于，所述第二影像系统（120）包括第二摄像头（121），所述第二摄像头（121）的拍摄方向朝向所述底部（104）。

4.根据权利要求1所述的绿篱修剪装置，其特征在于，所述安装座（220）包括：

座体（221），其一端与所述顶部（103）固定连接；

转动座（222），其一端与所述座体（221）的另一端转动连接，并通过第一驱动电机（223）驱动其进行转动，所述转动座（222）上设有水平设置的第一导轨（224）和竖直设置的第二导轨（225），所述第一导轨（224）上设有可滑动的第一滑座（226），所述第二导轨（225）上设有可滑动的第二滑座（227），所述转动座（222）上设有第二驱动电机（228）和第三驱动电机（229），所述第二驱动电机（228）的输出端通过第一皮带轮组（230）与第一螺杆（231）的一端连接，所述第一螺杆（231）穿过所述第一滑座（226）并能够驱动其进行移动，所述第二驱动电机（229）的输出端通过第二皮带轮组（232）与第二螺杆（233）的一端连接，所述第二螺杆（233）穿过所述第二滑座（227）并能够驱动其进行移动。