[发明专利]一种带外膜拉伸膜装箱机器人集成系统

权利要求书

1.一种带外膜拉伸膜装箱机器人集成系统，其特征在于：包括卷膜设备、切膜设备、折箱设备、空箱子动力输送线、开箱输送线、切膜后过渡输送线、包膜机设备、包膜过渡输送线、拉伸膜整形定位设备、机器人、分排胀取型装箱治具、箱子直角转向机构、装满箱子动力输送线、胶带封箱设备、打包机；

该切膜设备的输入端、输出端分别衔接于卷膜设备的输出端、切膜后过渡输送线的输入端，该包膜机设备的输入端、输出端分别衔接于切膜后过渡输送线的输出端、包膜过渡输送线的输入端，该拉伸膜整形定位设备的输入端衔接于包膜过渡输送线的输出端；

该空箱子动力输送线的输入端、输出端分别衔接于折箱设备的输出端、开箱输送线的输入端，该箱子直角转向机构的输入端、输出端分别衔接于开箱输送线的输出端、装满箱子动力输送线的输入端，该胶带封箱设备的输入端、输出端分别衔接于装满箱子动力输送线的输出端、打包机的输入端；

该分排胀取型装箱治具设置于机器人上，该机器人带动分排胀取型装箱治具往复运动于拉伸膜整形定位设备、开箱输送线之间；

所述箱子直角转向机构包括基架及设置于基架上的用于衔接开箱输送线的输出端的衔接架、箱子直角转向驱动单元、箱子直角转向驱动块及两个相互垂直的转向板，两个转向板均连接于箱子直角转向驱动块，两个相互垂直的转向板围构形成作用于箱子的作用空间；所述箱子直角转向驱动单元驱动箱子直角转向驱动块朝向或背向装满箱子动力输送线位移，以使箱子直角转向驱动块联动转向板往复运动于衔接架、装满箱子动力输送线之间；

所述拉伸膜整形定位设备包括有机架、控制器、储料装置、送料装置、翻转装置以及整形装置；该控制器设置在机架上；该储料装置设置在机架上并与控制器连接；该送料装置设置在机架上并位于储料装置的输出端侧旁，送料装置与控制器连接；该翻转装置可一次翻转特定角度地设置在机架上并位于送料装置的输出端侧旁，翻转装置与控制器连接；该整形装置可来回活动地设置在机架上并位于翻转装置侧旁，整形装置与控制器连接；

所述整形装置包括有第一整形板、第三驱动机构、第一固定板、第二整形板以及第四驱动机构；该第一整形板可正对翻转装置来回活动地设置在机架上；该第三驱动机构设置在机架上并带动第一整形板来回活动，第三驱动机构与控制器连接；该第一固定板竖向固定在机架上并与第一整形板互相垂直地设置；该第二整形板可朝向第一固定板来回活动地设置在机架上，第二整形板与第一固定板互相平行地设置；该第四驱动机构设置在机架上并带动第二整形板来回活动，第四驱动机构与控制器连接；

所述翻转装置包括有推板、第一驱动机构以及第二驱动机构；该推板可来回翻转地设置在机架上，推板前侧边设置有一托板；该第一驱动机构设置在机架上并带动推板的前侧边来回活动，第一驱动机构与控制器连接；该第二驱动机构设置在机架上并通过与第一驱动机构的配合带动推板来回翻转，第二驱动机构与控制器连接；

所述机架上设置有一竖向延伸的第一滑轨，推板的底面设置有沿第一驱动机构和第二驱动机构排布方向延伸的第二滑轨，翻转装置上还包括有第一转轴和第二转轴，第一转轴的一端设置有与第一滑轨配合的第一滑块，且第一转轴与推板铰接，前述第一驱动机构通过第一转轴、第一滑轨以及第一滑块的配合带动推板的前侧沿着第一滑轨上下来回活动；前述第二驱动机构可转动地设置在机架上，第二转轴上设置有与第二滑轨配合的第二滑块，且第二转轴与第二驱动机构的输出端铰接，第二驱动机构的输出端通过第二转轴、第二滑轨以及第二滑块带动推板的后侧活动；

所述第二驱动机构的输出端与第二转轴之间通过鱼眼轴承连接。

2.根据权利要求1所述的一种带外膜拉伸膜装箱机器人集成系统，其特征在于：所述开箱输送线具有开箱机构，所述开箱机构包括开箱固定架及设置于开箱固定架上的开箱块、驱动开箱块的开箱驱动单元，所述开箱固定架设置于开箱输送线上。

3.根据权利要求1所述的一种带外膜拉伸膜装箱机器人集成系统，其特征在于：所述开箱输送线上设置有用于固定箱子的若干箱子固定机构，每个箱子固定机构均包括有箱子固定块及驱动箱子固定块朝向或背向箱子位移的箱子固定驱动单元。