[发明专利]一种路面纵向坡度计算方法和装置

权利要求书

1.一种路面纵向坡度计算方法，其特征在于，包括：

判断车辆行驶状态，其中，所述车辆行驶状态包括直线行驶状态、转向状态以及启停状态；

当车辆处于直线行驶状态时，采用基于车辆的纵向加速度、纵向车速变化率以及重力加速度计算所述路面的坡度；

当车辆处于转向状态时，基于车辆的纵向加速度、纵向车速变化率、重力加速度、车辆横摆角速度、加速度传感器与车辆后轴中心点之间的距离、加速度传感器与车辆后轴中心点之间的连线与车辆纵轴的夹角以及加速度传感器测量的加速度计算得到所述路面的坡度；

当车辆为启停状态时，将上一时刻保存的路面的坡度作为当前时刻路面的坡度；

其中，所述基于车辆的纵向加速度、纵向车速变化率、重力加速度、车辆横摆角速度、加速度传感器与车辆后轴中心点之间的距离、加速度传感器与车辆后轴中心点之间的连线与车辆纵轴的夹角以及加速度传感器测量的加速度计算得到所述路面的坡度，包括：

基于公式计算得到路面的坡度β；

其中，所述Z表示运算符号，其由加速度传感器在车辆中的位置以及车辆的转向方向确定，所述a_{x_IMU}为纵向加速度，所述a_x2为纵向车速变化率，所述v_x2为纵向车速，所述φ为加速度传感器与车辆后轴中心点之间的连线与车辆纵轴的夹角，所述L为加速度传感器与车辆后轴中心点之间的距离，所述ω为车辆横摆角速度，所述g为重力加速度。

2.根据权利要求1所述的路面纵向坡度计算方法，其特征在于，所述采用基于车辆的纵向加速度、纵向车速变化率以及重力加速度计算所述路面的坡度，包括：

基于公式计算得到路面的坡度β；

其中，所述a_{x_IMU}为纵向加速度，所述a_{x_veh}为纵向车速变化率，所述g为重力加速度。

中心点之间的距离，所述ω为车辆横摆角速度，所述g为重力加速度。

3.根据权利要求1所述的路面纵向坡度计算方法，其特征在于，

当所述加速度传感器在车辆纵轴左侧时，车辆右转时，所述Z的运算符号为加号，车辆左转时，所述Z的运算符号为减号；

当所述加速度传感器在车辆纵轴左侧时，车辆右转时，所述Z的运算符号为减号，车辆左转时，所述Z的运算符号为加号。

4.根据权利要求1所述的路面纵向坡度计算方法，其特征在于，判断车辆行驶状态，包括：

在车辆静止工况下，计算车辆的轮速传感器码盘信号更新间隔，当车辆的轮速传感器码盘信号更新间隔逐渐递减，且存在油门指令时，表示车辆进入启动工况；

在车辆处于行车工况下，若采集到车速信号由非0变为0，且有刹车指令时，表示车辆处于进入停车工况，以及当超出停车工况时限或码盘信号更新间隔增大时，则认为车辆退出停车工况，车辆进入静止工况，

其中，所述启停状态包括启动工况和停车工况。