[发明专利]一种双相机人体扫描方法及系统

权利要求书

1.一种双相机人体扫描方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，接收用户输入的开始测量的信号，控制转台转动以及控制第一深度相机和第二深度相机交替采集被测量者各个部位对应的深度图像，其中，转台转动时，所述被测量者随着所述转台转动，所述第一深度相机和所述第二深度相机被固定在支架上不随所述转台转动；

S2，对采集到的所述深度图像进行处理，形成所述被测量者对应的三维人体模型；

S3，提取所述三维人体模型中的点云数据，计算所述被测量者的关键尺寸。

2.根据权利要求1所述的一种双相机人体扫描方法，其特征在于，所述步骤S2中，对采集到的所述深度图像进行处理，形成所述被测量者对应的三维人体模型包括：

S2-1，读入配置参数，其中，所述配置参数包括所述第一深度相机和所述第二深度相机的内外参数、深度图像参数和重建算法中的阈值参数；

S2-2，分别对所述第一深度相机和所述第二深度相机采集的深度图像进行初始化刚性配准；

S2-3，分别对所述第一深度相机和所述第二深度相机初始化配准后的点云进行全局刚性配准。

3.根据权利要求2所述的一种双相机人体扫描方法，其特征在于，所述步骤S2中，对采集到的所述深度图像进行处理，形成所述被测量者对应的三维人体模型还包括；

S2-4，根据初始外参数，针对所述第一深度相机和所述第二深度相机的全局刚性配准输出，进行点云配准及拼接；

S2-5，进行泊松重建：对两个点云拼接的结果进行网格化，输入点云及其法向量，输出三维网格。

4.根据权利要求3所述的一种双相机人体扫描方法，其特征在于，所述步骤S2中，对采集到的所述深度图像进行处理，形成所述被测量者对应的三维人体模型还包括：

S2-6，进行三维人体模型后处理：包括提取最大连通域、平滑、去除异常数据。

5.根据权利要求4所述的一种双相机人体扫描方法，其特征在于：初始化刚性配准操作方式如下：

S2-2-1，循环读入深度图像，将读入的深度图转为点云；

S2-2-2，进行点云预处理和降采样，其中，相机前方旋转的人体与地面之间存在相对运动，点云预处理主要是去除地面点云，以尽量保证前后帧点云之间的刚性匹配关系，降采样主要是使用均匀网格降采样以提升性能；

S2-2-3，点云注册求解相机位姿，使用上一帧的结果作为初始值，进行点云注册，求解一次ICP，进行重建或更新点云匹配器；

S2-2-4，进行点云合并，使用求解得到的位姿，将降采样点云进行合并。

6.根据权利要求4所述的一种双相机人体扫描方法，其特征在于：全局刚性配准操作方式如下：

S2-3-1，使用初步求解的相机位姿选取关键帧，尽量保证关键帧在角度上均匀分布；

S2-3-2，将间隔为1或2的相邻关键帧建立为相机对；

S2-3-3，遍历相机对，进行ICP注册得到初始相对位姿；

S2-3-4，遍历相机对，使用初始相对位姿进行点云近邻匹配；

S2-3-5，针对所有点云匹配建立最小二乘优化，并求解相对位姿；

S2-3-6，判断全局优化是否收敛，如果是，则结束；否则回到第S2-3-4步。

7.根据权利要求1所述的一种双相机人体扫描方法，其特征在于，所述方法还包括，在界面上显示三维人体点云与尺寸提取结果。

8.一种双相机人体扫描系统，其特征在于，包括：

主机；

第一深度相机，与主机相连接，用于拍摄下半身数据；

第二深度相机，与主机相连接，用于拍摄上半身数据；

转台，使用串口线与主机相连接，供被测人员站立；

所述主机中包含有处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序可被执行以实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。