[发明专利]一种舵轮式叉车舵轮零偏角的检测方法、系统及装置

权利要求书

1.一种舵轮式叉车舵轮零偏角的检测方法，其适用于包括一个舵轮和两个后轮的三轮叉车，用于检测所述三轮叉车的舵轮零偏角其特征在于，所述检测方法包括以下步骤：

采集叉车匀速状态下的实时叉车姿态；

根据叉车匀速状态下的实时叉车姿态计算得到一个时间周期ΔT内的叉车姿态变化量Δa；所述叉车姿态变化量包括所述叉车在一个时间周期内绕叉车旋转中心转过的角度值；

计算叉车匀速阶段的平均角速度计算公式如下：

其中，Δa_i为第i个时间周期内的叉车姿态变化量；ΔT_i为第i个时间周期；

采集叉车匀速状态下的舵轮速度v；

通过将匀速状态下的舵轮速度v除以叉车匀速阶段的平均角速度得到匀速状态下叉车的平均旋转半径

计算所述轴距d除以所述平均旋转半径的商，令所述舵轮零偏角的正弦值等于轴距d和平均旋转半径的商；

通过所述舵轮零偏角的反正弦函数计算所述舵轮零偏角公式如下：

式中，d为所述叉车的轴距。

2.根据权利要求1所述的舵轮式叉车舵轮零偏角的检测方法，其特征在于，所述叉车的姿态信息通过激光传感器或者惯性测量单元测量得到。

3.一种舵轮式叉车舵轮零偏角的迭代补偿方法，其特征在于，其包括以下步骤：

获取所述舵轮零偏角其通过如权利要求1-2任意一项所述的舵轮式叉车舵轮零偏角的检测方法检测得到；

判断所述舵轮零偏角的绝对值是否大于一个预设的误差允许值；若是，则利用零偏角修正补偿舵轮打角θ，即以作为所述舵轮打角来控制所述舵轮运动。

4.根据权利要求3所述的舵轮式叉车舵轮零偏角的迭代补偿方法，其特征在于，所述预设的误差允许值为0.1°。

5.根据权利要求3所述的舵轮式叉车舵轮零偏角的迭代补偿方法，其特征在于，所述叉车舵轮的舵轮打角θ由转向电机控制，所述舵轮速度v由行走电机控制；当所述舵轮零偏角的绝对值大于预设的误差允许值时，所述转向电机通过零偏角迭代修正补偿舵轮打角θ。

6.一种舵轮式叉车舵轮零偏角的检测系统，其适用于包括一个舵轮和两个后轮的三轮叉车，其特征在于，所述检测系统包括：

参数采集模块，其用于采集叉车匀速状态下的舵轮速度v叉车以及实时叉车姿态；

姿态变化量计算模块，其用于根据叉车匀速状态下的实时叉车姿态计算得到一个时间周期ΔT内的叉车姿态变化量Δa；所述叉车姿态变化量包括所述叉车在一个时间周期内绕叉车旋转中心转过的角度值；

平均角速度计算模块，其用于计算叉车的平均角速度以及

零偏角计算模块，其用于将匀速状态下的舵轮速度v除以叉车匀速阶段的平均角速度得到匀速状态下叉车的平均旋转半径还用于计算所述轴距d除以所述平均旋转半径的商，令所述舵轮零偏角的正弦值等于轴距d和平均旋转半径的商；还通过所述舵轮零偏角的反正弦函数计算所述舵轮零偏角公式如下：

7.根据权利要求7所述的舵轮式叉车舵轮零偏角的检测系统，其特征在于，所述平均角速度的计算公式为：

8.一种舵轮式叉车舵轮零偏角的迭代补偿系统，其适用于包括一个舵轮和两个后轮的三轮叉车，其特征在于，所述检测系统包括：

零偏角获取模块，其用于得到所述舵轮的零偏角所述舵轮的零偏角通过如权利要求6-7任意一项所述的舵轮式叉车舵轮零偏角的检测系统检测得到；

判断模块，其用于判断所述舵轮零偏角的绝对值是否大于一个预设的误差允许值；以及

执行模块，其用于当零偏角的绝对值是否大于一个预设的误差允许值时，利用零偏角修正补偿舵轮打角θ，即以作为所述舵轮打角来控制所述舵轮运动。