[发明专利]一种数据处理方法、设备以及计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种数据处理方法、设备以及计算机可读存储介质，该方法包括：对第一后验速度状态向量进行预估优化处理，得到流动站在第二时刻下的第二速度和第二加速度，根据第二速度和第二加速度生成第二后验速度状态向量；根据第二后验速度状态向量，对第一后验位置状态向量进行向量预估处理，得到流动站在第二时刻下的待优化位置和待优化双差模糊度，根据待优化位置和待优化双差模糊度生成先验位置状态向量；根据观测数据以及第一后验位置状态向量，对先验位置状态向量进行向量优化处理，得到第二时刻下的第二位置。采用本申请，可以提高流动站的定位精度。本申请实施例可应用的领域包括但不限于地图、导航、车联网、车路协同和即时通信等领域。

技术领域

本申请涉及互联网技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

随着的定位技术和通信技术的不断发展，人们对定位的便利性和准确性要求越来越高，对于导航定位的需求也越来越广泛。

在流动端移动过程中，可采用实时动态载波(Real Time Kinematic，RTK)相位差分技术进行实时定位，该定位过程可以包括状态更新(即通过上一时刻的状态量预估下一时刻的状态量)，以及观测更新(即通过下一时刻的观测量优化所预估的状态量)。目前，在RTK技术中状态变量均同步更新，则位置参数的状态更新是基于上一时刻的速度参数，此时，得到的先验位置预估值精度较差，从而会降低后验位置预估值的精度，故会降低流动站(包含流动端的测量站)的定位精度。

发明内容

本申请实施例提供一种数据处理方法、设备以及计算机可读存储介质，可以提高流动站的定位精度。

本申请实施例一方面提供了一种数据处理方法，包括：

获取流动站在第一时刻下的包含第一速度以及第一加速度的第一后验速度状态向量，获取流动站在第一时刻下的包含第一位置以及第一双差模糊度的第一后验位置状态向量，获取第二时刻下与流动站相关联的观测数据；第一时刻早于第二时刻；

对第一后验速度状态向量进行预估优化处理，得到流动站在第二时刻下的第二速度和第二加速度，根据第二速度和第二加速度生成第二后验速度状态向量；

根据第二后验速度状态向量，对第一后验位置状态向量进行向量预估处理，得到流动站在第二时刻下的待优化位置和待优化双差模糊度，根据待优化位置和待优化双差模糊度生成先验位置状态向量；

根据观测数据以及第一后验位置状态向量，对先验位置状态向量进行向量优化处理，得到流动站在第二时刻下的第二位置以及第二双差模糊度。

本申请实施例一方面提供了一种数据处理装置，包括：

获取数据模块，用于获取流动站在第一时刻下的包含第一速度以及第一加速度的第一后验速度状态向量，获取流动站在第一时刻下的包含第一位置以及第一双差模糊度的第一后验位置状态向量，获取第二时刻下与流动站相关联的观测数据；第一时刻早于第二时刻；

第一生成模块，用于对第一后验速度状态向量进行预估优化处理，得到流动站在第二时刻下的第二速度和第二加速度，根据第二速度和第二加速度生成第二后验速度状态向量；

第二生成模块，用于根据第二后验速度状态向量，对第一后验位置状态向量进行向量预估处理，得到流动站在第二时刻下的待优化位置和待优化双差模糊度，根据待优化位置和待优化双差模糊度生成先验位置状态向量；

第三生成模块，用于根据观测数据以及第一后验位置状态向量，对先验位置状态向量进行向量优化处理，得到流动站在第二时刻下的第二位置以及第二双差模糊度。

其中，第二生成模块，包括

第一获取单元，用于获取与第二后验速度状态向量相关联且针对第一位置的状态转移矩阵；