[发明专利]双驱轨道车辆及其差速控制方法

权利要求书

1.双驱轨道车辆，其特征在于：包括底座、设置于底座下方的传动机构及设置于所述传动机构一侧的动力机构，所述传动机构分别置于所述底座的两端，所述传动机构下方设置有导向机构，所述底座上方设置有角度传感器，所述动力机构上设置有用于实时监测动力机构转速的旋转编码器，所述角度传感器与所述旋转编码器均于控制器电性连接。

2.如权利要求1所述的双驱轨道车辆，其特征在于：所述传动机构包括一主动轮及置于所述主动轮外的安装支架，所述安装支架通过圆轴枢轴连接于所述底座下方。

3.如权利要求1所述的双驱轨道车辆，其特征在于：所述动力机构包括电机及与所述电机输出轴连接的减速机，所述减速机的输出轴与所述主动轮连接。

4.如权利要求3所述的双驱轨道车辆，其特征在于：所述旋转编码器设置于所述电机的尾轴。

5.如权利要求1所述的双驱轨道车辆，其特征在于：所述安装支架截面呈门形设置。

6.如权利要求2所述的双驱轨道车辆，其特征在于：所述角度传感器置于所述圆轴的孔内，且与所述圆轴同心设置。

7.如权利要求2所述的双驱轨道车辆，其特征在于：所述导向机构为设置于所述安装支架底部的导向轮。

8.如权利要求7所述的双驱轨道车辆，其特征在于：所述导向轮设置有四个，所述导向轮轴线与所述主动轮轴线垂直。

9.如权利要求1-8中任意一所述的双驱轨道车辆的差速控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1、在直轨运行时，电机工作，带动减速机驱动两端的主动轮转动，此时主动轮滚动方向与底座前后方向一致；

S2、在车辆进入弯道至完全驶出弯道时，通过控制器控制电机的速度使其满足V1=n×V2，以控制车辆平稳的过弯道；

其中， V1为前端主动轮的行驶速度，V2为后端主动轮的行驶速度；n=,α为前端主动轮与前、后圆轴圆心连线之间的夹角；θ为后端主动轮与前、后圆轴圆心连线之间的夹角；S3、在车辆驶出弯道后，即进入直轨，通过控制器直接控制电机的速度控制车辆行进。