[发明专利]一种可双向变距机器人夹具

权利要求书

1.一种可双向变距机器人夹具，其特征在于，包括固定机架、移动框架和两组对称设置的第一变距模组和第二变距模组，

所述第一变距模组包括立板、变距导轨和吸盘装置，所述立板与所述移动框架固定连接，且所述立板上开设有导向滑孔，所述吸盘装置通过变距滑轮与所述导向滑孔滑动连接，所述变距导轨沿横向设置并与所述固定机架固定连接，所述吸盘装置与所述变距导轨滑动连接；

所述第二变距模组与所述第一变距模组的结构相同，但所述第二变距模组的立板与所述移动框架滑动连接，所述变距导轨与所述固定机架滑动连接，所述固定机架上设置有驱动所述立板和所述变距导轨沿所述移动框架横向滑动的驱动装置二；

所述固定机架上设置有驱动所述移动框架沿竖向活动的驱动装置一，所述驱动装置一驱动所述移动框架带动所述第一变距模组和所述第二变距模组的立板沿竖向活动，所述导向滑孔引导所述变距滑轮带动所述吸盘装置沿所述变距导轨滑动。

2.根据权利要求1所述的可双向变距机器人夹具，其特征在于，所述固定机架和所述移动框架之间设置有竖直线性模组，所述竖直线性模组包括竖直导轨、竖直滑块和连接块，所述竖直导轨与所述固定机架固定连接，所述竖直滑块通过所述连接块与所述移动框架固定连接，所述竖直滑块与所述竖直导轨滑动连接。

3.根据权利要求2所述的可双向变距机器人夹具，其特征在于，所述驱动装置一包括伺服电机和竖直丝杠模组，所述竖直丝杠模组包括竖直轴带座轴承、竖直丝杠螺母和竖直丝杠，所述竖直丝杠与所述竖直轴带座轴承连接，所述竖直轴带座轴承与所述固定机架固定连接，所述竖直丝杠螺母与所述移动框架固定连接，所述竖直丝杠与所述竖直丝杠螺母螺纹连接并贯穿所述移动框架，所述伺服电机与所述固定机架固定连接，且所述伺服电机的输出轴通过联轴器与所述竖直丝杠连接。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的可双向变距机器人夹具，其特征在于，所述驱动装置二包括同步电机和水平丝杠模组，所述水平丝杠模组包括水平轴带座轴承、水平丝杠和水平丝杠螺母，所述水平丝杠与所述水平轴带座轴承连接，所述水平轴带座轴承与所述固定机架固定连接，所述固定机架滑动连接有导轨安装板，所述第二变距模组的变距导轨与所述导轨安装板固定连接，所述水平丝杠螺母与所述导轨安装板固定连接，所述水平丝杠与所述水平丝杠螺母螺纹连接，所述同步电机与所述固定机架固定连接，且所述同步电机的输出轴与所述水平丝杠连接。

5.根据权利要求4所述的可双向变距机器人夹具，其特征在于，所述同步电机位于所述水平丝杠模组的上方，所述同步电机的输出轴连接有主动轮，所述水平丝杠的一端连接有从动轮，所述主动轮通过同步带与所述从动轮连接。

6.根据权利要求5所述的可双向变距机器人夹具，其特征在于，所述导轨安装板通过水平线性模组与所述固定机架滑动连接，所述水平线性模组包括水平导轨和水平滑块，所述水平导轨与所述固定机架固定连接，所述水平滑块与所述导轨安装板固定连接，所述水平滑块与所述水平导轨滑动连接。

7.根据权利要求6所述的可双向变距机器人夹具，其特征在于，所述移动框架上开设有滑槽，所述第二变距模组的立板连接有连接板，所述连接板贯穿所述滑槽并连接有吊装滑轮，所述吊装滑轮位于所述连接板的两侧，并放置于所述移动框架上。

8.根据权利要求1所述的可双向变距机器人夹具，其特征在于，所述第一变距模组和所述第二变距模组分别设置有多个所述吸盘装置，每个所述吸盘装置对应一个所述导向滑孔，且同一个所述立板上的导向滑孔倾斜角度不同。