[发明专利]一种适用于全向车的转向驱动轮系

权利要求书

1.一种适应于全向车的转向驱动轮系，包括分别被转向装置以及驱动装置带动转向以及转动的全向轮，其特征在于：所述全向轮为圆锥形车轮并且其圆锥形周向外表面与地面接触。

2.根据权利要求1所述一种适应于全向车的转向驱动轮系，其特征在于：所述转向装置包括固定在车体上的空心轴，所述空心轴外表面通过第一转向轴承连接被第一驱动机构带动转动的转向驱动件，所述转向驱动件下端固定连接车轮安装座，所述车轮安装座内部空心，所述车轮安装座内通过第三传动轴承转动连接倾斜设置的轮轴，所述轮轴上固定设置所述全向轮，所述驱动装置包括被第二驱动机构带动转动的传动轴，所述传动轴穿过所述空心轴到达所述车轮安装座的内部空间，所述传动轴与所述车轮安装座之间通过第一传动轴承连接并上下限位；所述传动轴下端通过齿轮传动机构带动所述轮轴转动。

3.根据权利要求2所述一种适应于全向车的转向驱动轮系，其特征在于：所述齿轮传动机构包括固定设置在所述传动轴下端的伞齿轮以及固定设置在所述轮轴下端的轴头，所述轴头背面设置与所述伞齿轮配合的一圈齿槽，所述伞齿轮转动带动所述轴头转动，所述轴头转动带动所述传动轴转动。

4.根据权利要求3所述一种适应于全向车的转向驱动轮系，其特征在于：所述轴头外表面包括二层圆柱结构，二层圆柱的直径从上到下逐渐减小；所述轴头的从上开始第二层圆柱外圆周面与所述车轮安装座的内壁表面之间设置第二传动轴承；所述车轮安装座上与所述第二传动轴承上表面对应的位置设置定位面对所述第二传动轴承进行定位；所述轴头的最上层圆柱的下表面与所述第二传动轴承上表面接触。

5.根据权利要求4所述一种适应于全向车的转向驱动轮系，其特征在于：所述轮轴底部连接所述全向轮，所述全向轮通过圆周分布的轮毂螺栓与所述轴头相连，所述车轮安装座上位于所述全向轮背面的一侧固定设置轮毂盖。

6.根据权利要求1所述一种适应于全向车的转向驱动轮系，其特征在于：所述第一传动轴承上下两端设置限位机构对所述传动轴进行上下限位：所述车轮安装座上设置第一轴承孔，所述第一轴承孔下端面的孔径小于所述第一传动轴承的外径，所述第一轴承孔对所述第一传动轴承的下表面限位；所述第一传动轴承的上表面接触所述空心轴的下端面，所述空心轴下端面对所述轴承上表面进行限位。

7.根据权利要求2-6任一所述一种适应于全向车的转向驱动轮系，其特征在于：所述转向驱动件为涡轮，所述第一驱动机构为转向电机通过转向减速器带动的转向蜗杆，所述蜗杆与所述转向驱动件啮合带动所述转向驱动件转动；所述转向蜗杆一端设置转向编码器。

8.根据权利要求2-6任一所述一种适应于全向车的转向驱动轮系，其特征在于：所述第二驱动机构包括驱动电机，所述驱动电机连接驱动减速器，所述驱动减速器的输出轴与所述传动轴连接并传递扭矩动力给所述传动轴。

9.根据权利要求1-6任一所述一种适应于全向车的转向驱动轮系，其特征在于：所述全向轮包括轮辋以及轮胎，所述轮辋外形为圆锥形结构、内部中空，所述轮辋周向外表面设置外形为圆锥形的轮胎，所述轮胎通过浇筑在所述轮辋上同时实现轮胎成型以及安装在所述轮辋上或者所述轮胎通过机加工成型安装在所述轮辋上。