[发明专利]用于估算目标的位置的设备和方法以及具有该设备的机器人系统

权利要求书

1.一种用于估算目标的位置的设备，所述设备包括：

点位生成器，其配置为在地图上生成多个点位；

点位选择器，其配置为基于与目标的位置相关的感测数据来计算多个点位中的每个的位置精度，并基于所述位置精度来选择多个点位中的至少一个作为参考点位；以及

位置确定装置，其配置为基于所述参考点位来确定目标的位置。

2.根据权利要求1所述的用于估算目标的位置的设备，其中，所述点位选择器选择点位中具有大于或等于参考值的位置精度的点位作为参考点位。

3.根据权利要求1所述的用于估算目标的位置的设备，其中，所述点位选择器通过将所述地图与所述感测数据进行比较来计算多个点位中的每个的位置精度。

4.根据权利要求1所述的用于估算目标的位置的设备，其中，所述点位选择器通过对代价地图和所述感测数据执行卷积来计算多个点位中的每个的位置精度，所述代价地图是通过对所述地图进行距离变换获得的。

5.根据权利要求1所述的用于估算目标的位置的设备，其中，所述点位选择器配置为在所述参考点位周围重新分布除了所述参考点位之外的剩余点位。

6.根据权利要求5所述的用于估算目标的位置的设备，其中，所述点位选择器基于所述参考点位的位置精度来重新分布除了所述参考点位之外的剩余点位。

7.根据权利要求1所述的用于估算目标的位置的设备，其中，当提供了多个参考点位时，所述点位选择器在使目标移动了预定距离或更远之后重新计算多个参考点位中的每个的位置精度，并基于重新计算出的参考点位的位置精度来重新选择参考点位。

8.根据权利要求7所述的用于估算目标的位置的设备，其中，所述点位选择器反复地选择参考点位，直到参考点位收敛到一个参考点位。

9.根据权利要求8所述的用于估算目标的位置的设备，其中，所述位置确定装置将参考点位收敛到的一个参考点位的位置确定为目标的位置。

10.根据权利要求1所述的用于估算目标的位置的设备，其中，当提供了多个参考点位时，所述位置确定装置将多个参考点位中具有最高位置精度的参考点位的位置确定为目标的位置。

11.一种机器人系统，包括：

传感器，其配置为感测机器人与周围物体之间的距离；和

位置估算设备，其配置为：

基于所述传感器的感测数据来计算在地图上生成的多个点位中的每个的位置精度；

基于位置精度来选择多个点位中的至少一个作为参考点位；

基于参考点位来估算目标的位置。

12.根据权利要求11所述的机器人系统，其中，所述传感器包括LIDAR传感器，以检测机器人与周围物体之间的距离。

13.根据权利要求11所述的机器人系统，进一步包括：

驱动器，其用于使机器人移动并基于通过车轮编码器测量出的值来计算目标的移动距离。

14.一种用于估算目标的位置的方法，所述方法包括：

由点位生成器在地图上生成多个点位；

由点位选择器基于与目标的位置相关的感测数据来计算多个点位中的每个的位置精度；

由点位选择器基于所述位置精度来选择多个点位中的至少一个作为参考点位；

由位置确定装置基于所述参考点位来确定目标的位置。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，选择多个点位中的至少一个作为参考点位包括：

选择点位中具有大于或等于参考值的位置精度的点位作为参考点位。