[发明专利]一种用于无人变胞车的轮足式折叠腿

权利要求书

1.一种用于无人变胞车的轮足式折叠腿，其特征在于：包括一对折叠腿机构；

每个折叠腿机构包括由上至下依次连接的髋关节机构（21）、大腿总成、膝关节机构（23）、小腿总成（24）和轮足（25）；

所述髋关节机构（21）包括带减速器的髋关节电机、大腿连接板（211）和第一轴承机构，大腿连接板（211）为U形板；所述髋关节电机通过第一轴承机构设于大腿连接板（211）内；

所述大腿总成包括圆柱状的大腿（22），大腿（22）的上端为法兰盘，大腿（22）的下端为棱柱；大腿（22）通过法兰盘固定连接着髋关节机构（21）的大腿连接板（211）的底部；

所述膝关节机构（23）包括带减速器的膝关节电机、小腿连接板（231）和第二轴承机构，小腿连接板（231）为U形板；所述膝关节电机通过第二轴承机构设于小腿连接板（231）内；

所述大腿（22）通过棱柱固定连接着膝关节机构（23）的第二轴承机构中的轴承座；

所述小腿总成（24）包括一对减震器（241），一对减震器（241）的上端固定连接着小腿连接板（231）的底部；

所述轮足（25）为全伺服舵轮，一对减震器（241）的下端和轮足（25）的舵轴固定连接；

所述带减速器的髋关节电机包括髋关节电机（212）和第一谐波减速器（213），髋关节电机（212）为关节电机；髋关节电机（212）的输出轴通过第一谐波减速器（213）和大腿连接板（211）的一侧板固定连接；大腿连接板（211）的底板固定连接着大腿（22）上端的法兰盘；所述大腿连接板（211）的两侧板外侧分别固定连接着第一短轴（214）；

所述第一轴承机构包括一对第一轴承（263）、分体式第一轴承座（261）和轴承板（262）；每个所述第一轴承（263）为深沟球轴承；

所述分体式第一轴承座（261）包括第一上轴承座和第一下轴承座，第一上轴承座和第一下轴承座通过螺栓固定连接，且第一上轴承座的上端设有水平连接板；

所述轴承板（262）为倒立的U形板，轴承板（262）的一侧板位于髋关节电机（212）和第一谐波减速器（213）之间，且固定连接着髋关节电机（212）和第一谐波减速器（213），

轴承板（262）的另一侧板为分体式侧板轴承座；

分体式侧板轴承座包括上侧板轴承座和下侧板轴承座，且上侧板轴承座和下侧板轴承座通过螺栓固定连接；所述侧板轴承座和第一轴承座（261）上分别固定设有第一轴承端盖（264），用于轴向限位对应的第一轴承（263）；

所述带减速器的膝关节电机包括膝关节电机（232）和第二谐波减速器（233），膝关节电机（232）为关节电机；膝关节电机（232）的输出轴通过第二谐波减速器（233）固定连接着小腿连接板（231）一侧板，小腿连接板（231）的底板固定连接着所述一对减震器（241）的上端；

所述小腿连接板（231）对应膝关节电机（232）的一侧板的外侧面设有内侧短轴（275），另一侧板的内侧面设有外侧短轴（2751）；

所述第二轴承机构包括一对第二轴承（276）、分体式第二轴承座（274）、电机固定板（271）和电机套筒（272）；每个所述第二轴承（276）为深沟球轴承；

所述分体式第二轴承座（274）包括第二上轴承座和第二下轴承座，第二上轴承座和第二下轴承座通过螺栓固定连接；

所述电机固定板（271）布置于膝关节电机（232）和第二谐波减速器（233）之间，且固定安装膝关节电机（232）和第二谐波减速器（233）；

所述电机套筒（272）配合套设在膝关节电机（232）外，且电机套筒（272）的轴向一端部为分体式套筒轴承座；

所述分体式套筒轴承座包括上套筒轴承座和下套筒轴承座，且上套筒轴承座和下套筒轴承座通过螺栓固定连接；

所述小腿连接板（231）对应膝关节电机（232）的一侧板用于轴向限位对应的第二轴承，所述第二轴承座（274）上固定设有第二轴承端盖（273），用于轴向限位对应的第二轴承。

2.根据权利要求1所述一种用于无人变胞车的轮足式折叠腿，其特征在于：所述第二上轴承座的上端固定设有L形连接板，L形连接板的水平部开设有U形槽；所述电机固定板（271）和电机套筒（272）的上端竖直设有一对支板；所述大腿（22）的下端棱柱插设于一对支板之间，且分别与L形连接板的竖直部、一对支板固定连接。

3.根据权利要求1所述一种用于无人变胞车的轮足式折叠腿，其特征在于：所述小腿连接板（231）的底部设有柱状的一对第一套筒（234），轮足安装板（251）的上端面对应设有柱状的一对第二套筒（252）；一对减震器（241）的上端和一对第一套筒（234）对应固定插接，一对减震器（241）的下端和一对第二套筒（252）对应固定插接；

所述轮足（25）的舵轴竖直穿过轮足安装板（251）的中部，并和轮足安装板（251）固定连接。