[发明专利]一种带有折叠腿和可变形车身的无人变胞车

权利要求书

1.一种带有折叠腿和可变形车身的无人变胞车，

包括前轮机构（11）、前悬架系统（12）、后轮机构（21）、后悬架系统（22）和车架；

前轮机构（11）通过前悬架系统（12）设于车架前部，后轮机构（21）通过后悬架系统（22）设于车架后部；

所述车架包括前车架（41）、后车架（42）和车底板（43）；

其特征在于：还包括一对折叠腿机构（5）、一对举升及锁紧机构（6）和质心调节机构（3）；

每个折叠腿机构包括由上至下依次连接的髋关节机构（51）、大腿总成（52）、膝关节机构（53）、小腿总成（54）和轮足（55）；

所述髋关节机构（51）包括带减速器的髋关节电机、大腿连接板（511）和第一轴承机构，大腿连接板（511）为U形板；所述髋关节电机通过第一轴承机构设于大腿连接板（511）内；

所述大腿总成（52）包括圆柱状的大腿，大腿的上端为法兰盘，大腿的下端为棱柱；大腿通过法兰盘固定连接着髋关节机构（51）的大腿连接板（511）的底部；

所述膝关节机构（53）包括带减速器的膝关节电机、小腿连接板（531）和第二轴承机构，小腿连接板（531）为U形板；所述膝关节电机通过第二轴承机构设于小腿连接板（531）内；

所述大腿通过棱柱固定连接着膝关节机构（53）的第二轴承机构中的轴承座；

所述小腿总成（54）包括一对减震器（541），一对减震器（541）的上端固定连接着小腿连接板（531）的底部；

所述轮足（55）为全伺服舵轮，一对减震器（541）的下端和轮足（55）的舵轴固定连接；

安装使用时，一对折叠腿机构（5）并列布置在车底板（43）的下底面，每个折叠腿机构中第一轴承机构的固定部分上端和车底板（43）的下底面固定连接；

每个举升及锁紧机构包括水平举升机构（61）和前后锁紧机构（62）；

所述水平举升机构（61）包括举升圆盘（612）、一对举升杆（614）、电动推杆（615）、带减速器的电机和第一齿轮传动机构；

所述一对举升杆（614）的一端固定连接着举升圆盘（612）的外圆周，一对举升杆（614）的另一端展开，呈V形布置，一根举升杆的另一端铰接连接着电动推杆（615）的伸展端；

所述水平举升机构（61）的电机的输出轴固定连接着旋转轴（617）的一端，旋转轴（617）的另一端穿过所述举升圆盘（612）外伸；且举升圆盘（612）通过轴承机构和旋转轴（617）同轴安装；

所述第一齿轮传动机构包括不完全齿圈（6201）和扇形齿轮（618），不完全齿圈（6201）同轴固定在举升圆盘（612）内，扇形齿轮（618）固定设于旋转轴（617）的中部，实现间歇啮合传动；

所述前后锁紧机构（62）包括第二齿轮传动机构、连接横杆（621）和锁头总成（623），且连接横杆（621）上套装有一对直线轴承（624）；

第二齿轮传动机构包括解锁驱动齿轮（622）和齿条，解锁驱动齿轮（622）为不完全齿轮，解锁驱动齿轮（622）固定设于旋转轴（617）的外端，齿条设于连接横杆（621）中部，解锁驱动齿轮（622）通过惰轮（63）和齿条啮合，实现间歇啮合传动；

所述水平举升机构（61）的电机通过旋转轴（617）、第二齿轮传动机构使得连接横杆（621）沿杆身方向水平移动，实现锁头总成（623）和连接横杆（621）的对应端插接锁紧或解锁分离；

所述水平举升机构（61）的电机正转，扇形齿轮（618）和不完全齿圈（6 201）开始啮合时，扇形齿轮（618）需要转过的角度大于解锁驱动齿轮（622）的齿轮部圆弧角度；

安装使用时，一对举升及锁紧机构（6）通过一对L形支撑板（611）对称安装在车底板（43）的两侧；每个水平举升机构中的一对举升杆（614）的悬伸端、电动推杆（615）的悬伸端分别和前车架（41）对应铰接连接；每个前后锁紧机构中锁头总成（623）固定安装在前车架（41）上，一对直线轴承（624）通过一对直线轴承座安装在后车架（42）上，惰轮（63）活动安装在后车架（42）上；

所述质心调节机构（3）包括质量总成（32）和十字滑台（31）；所述质量总成（32）包括质心箱和电池箱，且电池箱固定安装在质心箱的上端；十字滑台（31）的上滑台固定连接着质心箱的底部，十字滑台（31）的下滑台固定连接着车底板（43）的上底面；

所述无人变胞车为汽车态时，锁头总成（623）和连接横杆（621）的对应端插接锁紧，前车架（41）和后车架（42）锁紧固定为整车架，一对折叠腿机构（5）折收于整车架内；所述无人变胞车为类人态时，锁头总成（623）和连接横杆（621）的对应端解锁分离，整车架分离为前车架（41）和后车架（42），水平举升机构（61）将前车架（41）水平举升，一对折叠腿机构（5）展开，轮足（55）支撑在地面上。